發(fā)布時(shí)間：2018-04-11 00:34

  本文選題：三維激光掃描 + 點(diǎn)云分類去噪��； 參考：《長安大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：三維激光掃描技術(shù)作為一種全新的測繪技術(shù),采用非接觸式的方式快速獲取被測物體三維坐標(biāo)信息。受偶然誤差和系統(tǒng)誤差的影響,三維激光掃描設(shè)備采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中不可避免的摻雜著一些噪聲數(shù)據(jù),這些噪聲數(shù)據(jù)如果不及時(shí)進(jìn)行去除,不但會(huì)增加數(shù)據(jù)量,而且影響后期建模的精度以及數(shù)據(jù)處理效率;三維激光掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)噪聲點(diǎn)通常分為兩種,即遠(yuǎn)離點(diǎn)云主體的大尺度噪聲和靠近點(diǎn)云主體、混雜在被測物體模型表面的小尺度噪聲。目前所采用的大多數(shù)去噪算法都是利用相同的處理方法實(shí)現(xiàn)對不同類型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)去噪,雖然能夠?qū)崿F(xiàn)對噪聲點(diǎn)的去除,但是也會(huì)因此刪除很多屬于模型本身的尖銳特征造成過光順問題,導(dǎo)致被測物體建模后失真。本文針對這種問題,提出針對不同類型點(diǎn)云噪聲數(shù)據(jù)的分類去噪算法,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高效去噪。本文主要研究內(nèi)容如下:(1)在點(diǎn)云去噪過程中,充分利用PCL點(diǎn)云庫處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的優(yōu)勢,基于PCL中集成的點(diǎn)云濾波模塊進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類去噪。首先利用Statistical Outlier Removal濾波器、Radius Outlier Removal濾波器實(shí)現(xiàn)大尺度噪聲的去除,然后通過改進(jìn)BilateralFilter類中的雙邊濾波算法實(shí)現(xiàn)小尺度點(diǎn)云噪聲的去除。最后應(yīng)用具體的工程實(shí)例驗(yàn)證該分類去噪算法的可行性。(2)針對存在空洞的點(diǎn)云數(shù)據(jù),利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對需要處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測模擬,將點(diǎn)云實(shí)測值全部用網(wǎng)絡(luò)預(yù)測值代替,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的去噪。通過實(shí)例驗(yàn)證得出,該算法能夠有效去除點(diǎn)云表面的噪聲,保持點(diǎn)云模型的特征信息,在點(diǎn)云去噪過程中實(shí)現(xiàn)空洞修復(fù),提高了點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的效率。
[Abstract]:As a new technology of surveying and mapping, 3D laser scanning technology acquires 3D coordinate information of measured object quickly by non-contact method.Under the influence of accidental error and systematic error, the point cloud data collected by 3D laser scanning equipment is inevitably mixed with some noise data. If the noise data is not removed in time, it will not only increase the amount of data,The noise points of 3D laser scanning point cloud data are usually divided into two types: the large scale noise away from the point cloud body and the near point cloud subject.Small scale noise mixed on the surface of the measured object model.Most of the current de-noising algorithms use the same processing method to realize the de-noising of different types of point cloud data, although the noise points can be removed.However, many sharp features which belong to the model itself will be deleted, which will lead to over-fairing, resulting in distortion after modeling of the object under test.In order to solve this problem, this paper proposes a classification denoising algorithm for different types of point cloud noise data to realize the efficient denoising of point cloud data.The main contents of this paper are as follows: (1) in the process of point cloud denoising, we make full use of the advantage of PCL point cloud database to deal with point cloud data, and carry out point cloud data classification and denoising based on the integrated point cloud filtering module in PCL.Firstly, the Statistical Outlier Removal filter Radius Outlier Removal filter is used to remove large scale noise, and then the small scale point cloud noise is removed by improving the bilateral filtering algorithm of BilateralFilter class.Finally, a concrete engineering example is used to verify the feasibility of the classification denoising algorithm. (2) aiming at the point cloud data with holes, the RBF neural network is used to predict and simulate the point cloud data to be processed.The point cloud data denoising is realized by replacing the point cloud data with the network prediction value.The results show that the algorithm can effectively remove the noise on the surface of the point cloud, keep the characteristic information of the point cloud model, repair the void in the process of point cloud denoising, and improve the efficiency of point cloud data processing.
【學(xué)位授予單位】：長安大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：P225.2

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本文編號：1733662