發(fā)布時(shí)間：2017-10-29 01:35

  本文關(guān)鍵詞：車(chē)載移動(dòng)測(cè)量中定位定姿系統(tǒng)誤差校正與補(bǔ)償研究

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【摘要】：討論了全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global navigation satellite system,GNSS)/里程計(jì)(odometer,ODO)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertial navigation system,INS)組合定位定姿中誤差校正與ODO/INS組合導(dǎo)航兩個(gè)方面的問(wèn)題。針對(duì)里程計(jì)刻度因子和安裝誤差角的校正,在不改變?cè)璆NSS/INS濾波器的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了GNSS/INS與INS/ODO兩級(jí)卡爾曼濾波器級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu),將INS導(dǎo)航誤差與里程計(jì)刻度因子誤差、安裝誤差角分別列入兩個(gè)濾波器的系統(tǒng)狀態(tài)中,在GNSS連續(xù)觀測(cè)和固定模糊度條件下,利用里程計(jì)和慣導(dǎo)里程增量之差作為INS/ODO卡爾曼濾波器的外部觀測(cè),對(duì)誤差進(jìn)行校正。另一方面,使用校正過(guò)的里程計(jì)和安裝誤差角,在GNSS失鎖條件下對(duì)INS進(jìn)行觀測(cè)和修正。跑車(chē)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文算法可以有效校正里程計(jì)刻度因子和定位定姿(positioning and orientaton system,POS)安裝誤差角,同時(shí)大幅提高GNSS失鎖條件下的定位精度,配合平滑卡爾曼濾波器,可將城市移動(dòng)測(cè)量?jī)煞昼奊NSS失鎖條件下的定位誤差控制在0.5m以內(nèi)。
【作者單位】： 重慶大學(xué)航空航天學(xué)院;武漢大學(xué)測(cè)繪遙感信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 定位定姿 GNSS INS 里程計(jì) 誤差校正
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(0903005203351) 中國(guó)博士后科學(xué)基金(2012M521470)~~
【分類號(hào)】：P228.4
【正文快照】： 基于直接地理參考(direct georeferencing,DG)的車(chē)載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)(mobile mapping sys-tem,MMS)因其高效、便捷的數(shù)據(jù)采集和處理手段,被廣泛應(yīng)用在大規(guī)模三維地理空間信息快速采集與更新、應(yīng)急測(cè)繪保障等領(lǐng)域,是新地理信息時(shí)代的信息化測(cè)繪的關(guān)鍵技術(shù)之一[1-2]。MMS將多種傳感

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本文編號(hào)：1110871