自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle,簡稱AGV）屬于工業(yè)移動機器人的范疇。目前,AGV系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于工程機械、能源電力、食品、制藥、印鈔造幣、航空航天及國防科工等很多領(lǐng)域。同時隨著近年來國家對環(huán)保和民生問題的高度重視,作為實現(xiàn)自動化、綠色化生產(chǎn)的重要工具,在輪胎橡膠等高污染行業(yè)以及與民生相關(guān)的食品、飲料和制藥等行業(yè)的應(yīng)用范圍不斷擴大,應(yīng)用規(guī)模顯著提升,在降低環(huán)境污染,保障食品藥品安全等方面發(fā)揮了重大作用。導(dǎo)航定位是AGV的必備功能,是AGV系統(tǒng)中必不可少的關(guān)鍵技術(shù)。在AGV眾多的導(dǎo)航方式中,基于激光反射板的激光導(dǎo)航AGV系統(tǒng)由于具備導(dǎo)航精度高、抗擾能力強、靈活性高等優(yōu)點,在目前的AGV系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)了主要的地位。因此本文以所搭建的激光導(dǎo)航AGV實驗車平臺為基礎(chǔ),總結(jié)公司多年來基于激光反射板的激光導(dǎo)航AGV系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗,從實際的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場景需求的角度出發(fā),通過采用理論分析與實驗驗證相結(jié)合的方法,主要對激光反射板的環(huán)境感知、激光導(dǎo)航AGV的定位與地圖構(gòu)建方法等幾個方面進行了相關(guān)的研究工作。首先,本文從分析激光導(dǎo)航AGV所使用的激光掃描器的工作原理及其... 

【文章來源】：機械科學(xué)研究總院北京市

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１磁導(dǎo)航ＡＧＶ?

用激光自然導(dǎo)航方式進行導(dǎo)航或是在需要進行精確定位的站臺??區(qū)域，則采用激光反射板導(dǎo)航的方式。相比于采用單一的激光導(dǎo)航方式，采用激光??的復(fù)合導(dǎo)航方式的ＡＧＶ系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域會更加廣泛，但復(fù)合導(dǎo)航方式的算法復(fù)雜??度高，需要考慮信息融合的問題，具體表現(xiàn)為ＡＧＶ實時位置的綜合求解以及地圖??信息的統(tǒng)一描述１＂】。??（５）視覺導(dǎo)航??隨著計算機視覺技術(shù)的發(fā)展，以及視覺傳感器成本價格的進－步降低（一個相??機的價格要遠比激光掃描器便宜得多），視覺導(dǎo)航ＡＧＶ是一個比較熱門的研究方??向，如圖１－４所示。視覺導(dǎo)航ＡＧＶ是通過相機對周圍環(huán)境的圖像信息作為特征進行??導(dǎo)航，當采用周圍環(huán)境的信息進行導(dǎo)航時，視覺導(dǎo)航方式的導(dǎo)航精度比激光導(dǎo)航方??式的導(dǎo)航精度相對較差。有的視覺導(dǎo)航ＡＧＶ采用檢測貼在墻壁或者立柱上的視覺??標記物進行導(dǎo)航，此種導(dǎo)航方式精度較高和激光反射板導(dǎo)航的精度±５ｍｍ基本一??致，還有的視覺導(dǎo)航ＡＧＶ用地面的紋路信息作為導(dǎo)航的特征信息??圖１－１磁導(dǎo)航ＡＧＶ?圖１－２二維碼導(dǎo)航ＡＧＶ??２??

?機械科學(xué)研究總院碩士學(xué)位論文???圓Ｈｋ??圖１－３激光導(dǎo)航ＡＧＶ?圖１－４視覺導(dǎo)航ＡＧＶ??１．１．２?ＡＧＶ導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展綜述??１９５３年，美國Ｂａｓｒｒｅｔｔ電子公司將牽引式的拖拉機進行改裝，同時在空中布置??了導(dǎo)線引導(dǎo)其行駛，運輸貨物。這輛改裝運輸車被認為是世界上第一臺ＡＧＶｌ１５］。??由此可見，第一臺ＡＧＶ是采用有線導(dǎo)航的方式運行的。??到了五十年代中期，在英國首次實現(xiàn)電磁導(dǎo)航ＡＧＶ系統(tǒng)。在這之前，都是在??地上預(yù)先設(shè)計并安置好用以控制導(dǎo)航運輸車的導(dǎo)軌［｜６１。通過采用電磁導(dǎo)航的新技??術(shù)，使ＡＧＶ系統(tǒng)在英國廣泛使用。此后，歐洲的其他國家紛紛效仿，這項新的技??術(shù)迅速普及［１７＿１８Ｕ??１９６６年，日本的一家工廠與美國的Ｗｅｂｂ公司合資，這是在日本開設(shè)的第一家??ＡＧＶ工廠［？２０〗。１９８６年，日本安裝的ＡＧＶ導(dǎo)航系統(tǒng)已超過兩千個，投入運行ＡＧＶ??的數(shù)量己逾五千臺。隨后，世界上知名的汽車公司都將ＡＧＶ引入生產(chǎn)流水線，將??ＡＧＶ參與生產(chǎn)、組裝和搬運【２Ｎ２２］。但這些ＡＧＶ系統(tǒng)也是電磁導(dǎo)航的系統(tǒng)。??１９９０年位于瑞典的銷售ＡＧＶ控制系統(tǒng)的公司，ＮＤＣ自動化公司，為新加坡利??樂公司建造了全球第一輛激光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ。從１９９１年開始，ＮＤＣ公司將激??光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ系統(tǒng)開始應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。由于剛幵始應(yīng)用，激光反射板導(dǎo)??航ＡＧＶ系統(tǒng)還不完善，應(yīng)用的數(shù)量不是很多。激光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ系統(tǒng)的大面??積推廣是從１９９６年開始的，主要以國外的ＮＤＣ公司的激光反射板導(dǎo)航ＡＧＶ控制??系統(tǒng)技術(shù)為代表。同時，采用ＮＤＣ公司的激光反射板導(dǎo)航技術(shù)的ＡＧＶ系統(tǒng)也開始??進入了中國市場，由于

【參考文獻】：
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碩士論文
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[7]激光叉車AGV的研究與實現(xiàn)[D]. 邱崇偉.江西理工大學(xué) 2018
[8]激光導(dǎo)航AGV車載控制系統(tǒng)設(shè)計與路徑跟蹤算法研究[D]. 丁聲雷.西華大學(xué) 2018
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本文編號：3227812