本文選題：微慣性測量單元 + 最大步長��； 參考：《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》2017年01期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)GPS信號(hào)缺失下的單兵自主導(dǎo)航,提出一種基于微慣性測量技術(shù)(MIMU)的單兵導(dǎo)航方案。由于慣性導(dǎo)航時(shí)誤差隨著時(shí)間而積累,提出了基于雙MIMU的單兵導(dǎo)航位置校正方法,通過將兩個(gè)MIMU分別固聯(lián)在單兵的雙腳上,根據(jù)行走時(shí)候的步態(tài)特性,利用基于假設(shè)檢驗(yàn)和極大似然估計(jì)的零速檢測器,進(jìn)行零速檢測修正。結(jié)合單兵行走時(shí)最大步長約束,設(shè)計(jì)一種最大步長分解約束下的卡爾曼濾波橢球約束算法,進(jìn)一步校正單兵導(dǎo)航位置估計(jì)。研究結(jié)果表明,采用最大步長分解約束不等式卡爾曼濾波的雙MIMU單兵導(dǎo)航方案,與未加約束時(shí)相比雙腳位置均方根誤差下降了41.46%。
[Abstract]:In order to realize the autonomous navigation of single soldier in the absence of GPS signal, a single soldier navigation scheme based on micro inertial measurement technique is proposed. Due to the accumulation of errors in inertial navigation with time, a position correction method for single soldier navigation based on double MIMU is proposed. By attaching two MIMU to the feet of a single soldier separately, according to the gait characteristics of walking time, The zero speed detector based on hypothesis test and maximum likelihood estimation is used to correct the zero speed detection. A Kalman filtering ellipsoidal constraint algorithm based on the maximum step size constraint of single soldier walking is designed to further correct the position estimation of single soldier navigation. The results show that the root-mean-square error of double MIMU with maximum step decomposition constraint inequality Kalman filter is 41.46% lower than that without restriction.
【作者單位】： 中南大學(xué)航空航天學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61174062)
【分類號(hào)】：TN96;TN713

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本文編號(hào)：1782656