本文關(guān)鍵詞：直流電機(jī)跟蹤誤差時(shí)變約束控制

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【摘要】：電機(jī)伺服系統(tǒng)中存在各種未建模擾動(dòng),引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。在跟蹤控制中如何有效的處理擾動(dòng)并且對(duì)直流電機(jī)的輸出進(jìn)行限位控制成為目前研究的焦點(diǎn)。針對(duì)存在的問(wèn)題,選取電機(jī)位置伺服系統(tǒng)作為研究對(duì)象,建立了系統(tǒng)的非線性模型,同時(shí)考慮了系統(tǒng)的外干擾等建模不確定性;并且針對(duì)未建模干擾等不確定性通過(guò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行估計(jì)并前饋補(bǔ)償,提高了實(shí)際電機(jī)位置伺服系統(tǒng)對(duì)外干擾的魯棒性;而且利用時(shí)變非對(duì)稱(chēng)障礙Lyapunov函數(shù)所設(shè)計(jì)的非線性魯棒控制器能夠?qū)敵鑫恢酶櫿`差進(jìn)行時(shí)變非對(duì)稱(chēng)約束,從而對(duì)電機(jī)的輸出進(jìn)行限位控制。所設(shè)計(jì)的非線性魯棒控制器為全狀態(tài)控制且控制電壓連續(xù),更利于在工程實(shí)際中應(yīng)用。仿真結(jié)果驗(yàn)證為直流電機(jī)跟蹤優(yōu)化控制提供了依據(jù)。
【作者單位】： 中航工業(yè)金城南京機(jī)電液壓工程研究中心;南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 直流電機(jī) 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 跟蹤誤差時(shí)變約束 障礙李雅普諾夫函數(shù)
【分類(lèi)號(hào)】：TM33
【正文快照】： 1引言電機(jī)伺服系統(tǒng)由于具有響應(yīng)快、傳動(dòng)效率高、維護(hù)方便以及能源獲取方便等突出優(yōu)點(diǎn)[1-3],廣泛應(yīng)用于工業(yè)及國(guó)防等重要領(lǐng)域,如火箭炮隨動(dòng)系統(tǒng)[4]等。隨著這些領(lǐng)域的快速發(fā)展,傳統(tǒng)的基于線性理論的三環(huán)(電流環(huán)、速度環(huán)及位置環(huán))控制方法已逐漸不能滿(mǎn)足系統(tǒng)的高性能需求,迫切

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