針對現(xiàn)有電力機(jī)房軌道式巡檢機(jī)器人作業(yè)范圍存在局限性的問題,研制了一種搭載于輪式移動平臺上的平面機(jī)械臂。分析了機(jī)械臂作業(yè)過程,通過約束條件求出了機(jī)械臂的最優(yōu)尺寸參數(shù),提出了一種末端被動保持水平的擺臂機(jī)構(gòu),采用等效輪系的方法分析了擺臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動機(jī)理,并得出末端始終保持水平的前提條件。最后建立了機(jī)械臂的三維模型,并研制了實(shí)物樣機(jī),通過測試驗(yàn)證了機(jī)械臂設(shè)計(jì)的合理性。該機(jī)械臂的末端在豎直方向范圍可達(dá)0.15m～1.92m,在電力機(jī)房巡檢作業(yè)中具有較高的應(yīng)用價(jià)值。

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 機(jī)械臂總體構(gòu)型
2 機(jī)械臂作業(yè)過程分析
3 機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.1 升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.2 擺臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
4 實(shí)物樣機(jī)
5 結(jié)語



本文編號：3844303