永磁直驅(qū)伺服系統(tǒng)由于摩擦和擾動(dòng)的存在,無(wú)法滿足系統(tǒng)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性的要求�；诖�,提出采用自適應(yīng)摩擦估計(jì)方法實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)中摩擦力矩的觀測(cè)和補(bǔ)償。建立直驅(qū)伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了用于摩擦估計(jì)的狀態(tài)觀測(cè)器模型,為獲得摩擦力矩的一般表達(dá)形式,通過多項(xiàng)式擬合,結(jié)合觀測(cè)器輸出,建立新的摩擦力矩一般表達(dá)式;提出一種具有補(bǔ)償反饋和比例積分反饋的控制律,通過試驗(yàn)驗(yàn)證了提出的摩擦估計(jì)模型的有效性;開展了弦信號(hào)和方波信號(hào)下的試驗(yàn)研究。結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的控制方法能夠有效估計(jì)和補(bǔ)償系統(tǒng)中摩擦力,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角位置的高精度跟蹤。

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【文章目錄】：
0 前言
1 直驅(qū)伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
2 摩擦估計(jì)與補(bǔ)償方法
    2.1 摩擦力矩觀測(cè)器
    2.2 摩擦力矩?cái)?shù)學(xué)模型
3 控制器設(shè)計(jì)
4 試驗(yàn)結(jié)果分析
    4.1 摩擦模型正確性驗(yàn)證
    4.2 正弦信號(hào)響應(yīng)結(jié)果
    4.3 方波信號(hào)響應(yīng)結(jié)果
5 結(jié)論



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