永磁直驅(qū)伺服系統(tǒng)由于摩擦和擾動的存在,無法滿足系統(tǒng)準確性和穩(wěn)定性的要求�；诖�,提出采用自適應(yīng)摩擦估計方法實現(xiàn)對系統(tǒng)中摩擦力矩的觀測和補償。建立直驅(qū)伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型,設(shè)計了用于摩擦估計的狀態(tài)觀測器模型,為獲得摩擦力矩的一般表達形式,通過多項式擬合,結(jié)合觀測器輸出,建立新的摩擦力矩一般表達式;提出一種具有補償反饋和比例積分反饋的控制律,通過試驗驗證了提出的摩擦估計模型的有效性;開展了弦信號和方波信號下的試驗研究。結(jié)果表明:所設(shè)計的控制方法能夠有效估計和補償系統(tǒng)中摩擦力,實現(xiàn)轉(zhuǎn)角位置的高精度跟蹤。

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【文章目錄】：
0 前言
1 直驅(qū)伺服系統(tǒng)數(shù)學模型
2 摩擦估計與補償方法
    2.1 摩擦力矩觀測器
    2.2 摩擦力矩數(shù)學模型
3 控制器設(shè)計
4 試驗結(jié)果分析
    4.1 摩擦模型正確性驗證
    4.2 正弦信號響應(yīng)結(jié)果
    4.3 方波信號響應(yīng)結(jié)果
5 結(jié)論



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