為滿足AP1000蒸汽發(fā)生器（SG）下封頭與主泵連接焊縫內(nèi)部超聲檢測的需要,開發(fā)了一套具有9個自由度的特種檢測設備。為使檢測設備到達所需的檢測位置并實施焊縫掃查,先基于D-H方法建立坐標系,確定運動學方程,再求出其運動學正逆解。分析特種檢測設備的奇異狀態(tài)與運動學逆解的多解問題,為機器人的運動控制提供理論依據(jù)。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(15)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

蒸汽發(fā)生器下封頭三維模型

特種檢測設備初始狀態(tài)三維簡圖

特種檢測設備工作狀態(tài)三維簡圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]在役檢查設備運載過程的運動仿真[J]. 朱性利,田婷,周禮峰,陳姝.  核動力工程. 2016(01)
[2]機器人運動學逆解及奇異和多解的處理[J]. 葉上高,劉電霆.  機床與液壓. 2014(03)
[3]焊接機器人運動學正逆解[J]. 孫學儉,王仙勇,董宇.  北京石油化工學院學報. 2011(01)

碩士論文
[1]六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法的研究[D]. 岳艷波.華北電力大學 2017
[2]串聯(lián)六自由度機器人運動仿真與控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 周燁.青島科技大學 2014



本文編號：3343661