隨著高速度高精度加工需求日益增長(zhǎng),各類(lèi)直線電機(jī)伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制備受關(guān)注。永磁直線同步電動(dòng)機(jī)（PMLSM）伺服系統(tǒng)具有推力大、響應(yīng)快、精度高等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。針對(duì)PMLSM易受參數(shù)變化、未建模動(dòng)態(tài)以及摩擦力和推力波動(dòng)等外部擾動(dòng)的影響,設(shè)計(jì)了周期學(xué)習(xí)擾動(dòng)觀測(cè)器（PLDOB）和擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）來(lái)分別對(duì)系統(tǒng)中的周期性擾動(dòng)和非周期性擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。首先,闡述了PMLSM的基本結(jié)構(gòu)和工作原理,分析了PMLSM中擾動(dòng)產(chǎn)生的原因及其對(duì)系統(tǒng)控制精度的影響,建立了含有擾動(dòng)等不確定性因素的PMLSM動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型,闡述了PMLSM伺服系統(tǒng)矢量控制及其坐標(biāo)變換基本原理,為擾動(dòng)補(bǔ)償方案的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。然后,針對(duì)執(zhí)行重復(fù)運(yùn)動(dòng)任務(wù)的PMLSM伺服系統(tǒng)中存在的周期性擾動(dòng),設(shè)計(jì)了PLDOB進(jìn)行補(bǔ)償。利用擾動(dòng)觀測(cè)器（DOB）估計(jì)初始周期內(nèi)的擾動(dòng),將所估計(jì)的擾動(dòng)作為PLDOB中周期學(xué)習(xí)律的初始條件,進(jìn)而校正每個(gè)后繼周期內(nèi)的擾動(dòng)。該擾動(dòng)補(bǔ)償方案的創(chuàng)新之處在于:無(wú)需設(shè)計(jì)擾動(dòng)的數(shù)學(xué)模型以及模型參數(shù)的控制律;直接從擾動(dòng)的角度設(shè)計(jì),將前一周期的估計(jì)擾動(dòng)作為當(dāng)前周期學(xué)習(xí)律的初始條件;克服了DOB在擾動(dòng)補(bǔ)... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

五軸立式加工中心MU-S600VFig.1.1Five-axisverticalmachiningcenterMU-S600V

及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)日趨成熟，制造加工精度也不斷提速度可達(dá) 10g（2g 9.8 m/s ），定位精度可達(dá) 0.025機(jī)床業(yè)的要求將會(huì)越來(lái)越高，直線電機(jī)及其控制技術(shù)泛地應(yīng)用在各個(gè)工業(yè)制造領(lǐng)域[23]。圖 1.1 五軸立式加工中心 MU-S600VFig. 1.1 Five-axis vertical machining center MU-S600V

圖 1.3 Mazak 公司生產(chǎn)的立式加工中心 VTC-800/30SRig. 1.3 Vertical Machining Center VTC-800 / 30SR produced by Ma，我國(guó)直線電機(jī)的研究與發(fā)展稍晚一些。20 世紀(jì) 70校和科研院所引入國(guó)內(nèi)并研發(fā)出一些直線電機(jī)樣機(jī)。線電機(jī)研究所并最早從事直線電機(jī)研究的國(guó)內(nèi)高校，用的成果不計(jì)其數(shù)，如與一些企業(yè)合作共同開(kāi)發(fā)了直機(jī)、壓力機(jī)等[24]。同時(shí)，其他知名科研院所和高等院清華大學(xué)、沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)、西南交通大學(xué)、上海大學(xué)大學(xué)等也在直線電機(jī)的研究與開(kāi)發(fā)方面取得了一定的應(yīng)用[25]。2004 年是我國(guó)直線電機(jī)研究成果數(shù)量的轉(zhuǎn)折機(jī)方面的研究成果數(shù)量居世界第一位。說(shuō)明我國(guó)直線起步較晚，但發(fā)展較快。機(jī)廣闊的市場(chǎng)前景和巨大的社會(huì)需求，帶動(dòng)了相關(guān)產(chǎn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]超高速凸輪軸磨床整機(jī)動(dòng)態(tài)特性與動(dòng)剛度研究[D]. 黃琦.湖南科技大學(xué) 2016
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[5]基于低通濾波擾動(dòng)觀測(cè)器的交流伺服驅(qū)動(dòng)抗擾策略研究[D]. 熊仁志.華中科技大學(xué) 2016
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[8]直線伺服系統(tǒng)的二階終端滑�？刂芠D]. 高倩.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2016
[9]直線伺服系統(tǒng)的智能互補(bǔ)滑模控制研究[D]. 趙久威.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2016
[10]永磁直線同步電機(jī)設(shè)計(jì)與推力波動(dòng)抑制研究[D]. 王歡.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：2999204