在電氣設(shè)備生產(chǎn)中,將柔性線纜的金屬端插入對應(yīng)的連接器孔中是一道基本工序,工作量巨大。且隨著線纜變細(xì),線纜金屬端結(jié)構(gòu)形狀更趨復(fù)雜,對插線的準(zhǔn)確性和可靠性都提出了更高的要求,插線成功與否對產(chǎn)品的功能實現(xiàn)起關(guān)鍵作用。傳統(tǒng)的插線工序都是由經(jīng)過訓(xùn)練的工人采取一插(插線纜入連接器孔),二聽(聽卡扣的咔嗒聲),三拉(保證插緊)的人工工作方式完成,可靠性差、效率低、勞動強(qiáng)度大,已經(jīng)無法適應(yīng)企業(yè)發(fā)展對工業(yè)自動化的生產(chǎn)要求。本文從企業(yè)實際需求出發(fā),應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人設(shè)計并完成插線過程自動化。重點研究插線過程的接觸力覺模型和自適應(yīng)模糊力/位姿控制策略,并集成工業(yè)機(jī)器人和CCD相機(jī),搭建了機(jī)器人自動插線原型系統(tǒng)。主要工作內(nèi)容包括:(1)根據(jù)對機(jī)器人操持柔性線纜并將其插入對應(yīng)的連接器孔這一過程的分析,將裝配操作劃分為預(yù)插接近、搜孔定位、孔內(nèi)約束、插線完成四個階段,根據(jù)實際受力情況,對線纜和孔可能的三種接觸狀態(tài)分別建立了接觸力覺模型;(2)根據(jù)所建立的接觸力覺模型,提出了判定各接觸狀態(tài)的方法及插線完成的力覺判據(jù),對插線過程的位姿調(diào)整策略進(jìn)行研究,提出了自適應(yīng)模糊力/位姿控制策略;(3)分析了插線過程的相關(guān)性能指標(biāo)和需... 

【文章來源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：106 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

典型線束術(shù)語[10]

第一章 緒論電大學(xué)設(shè)計研發(fā)的一種網(wǎng)絡(luò)光纖配線機(jī)器人[17]，利用機(jī)械臂控制執(zhí)行末端的圓環(huán)形連接器槽進(jìn)行插線動作，同時設(shè)計跳線規(guī)則控制策略，可實現(xiàn)任口自動跳線，避免纏繞，但存在缺乏傳感器件的反饋易產(chǎn)生操作不到位題。哈爾濱理工大學(xué)研究開發(fā)的電信插線測試機(jī)器人通過標(biāo)定實現(xiàn)目標(biāo)孔像處理算法實現(xiàn)目標(biāo)孔的精確定位，最終實現(xiàn)插線任務(wù)[19]，但其算法的處不易于投入生產(chǎn)。上所述，目前國外針對插線自動化設(shè)備的設(shè)計研究都較為復(fù)雜，缺乏靈活國內(nèi)針對插線自動化設(shè)備的研究頗少，普遍存在缺乏智能性、精度低的動化插線目標(biāo)，設(shè)計更智能、準(zhǔn)確、靈活的插線自動化設(shè)備系統(tǒng)去解決人研究存在的問題與缺陷，對于國內(nèi)的光通信網(wǎng)絡(luò)和電氣連接領(lǐng)域有關(guān)鍵

靜態(tài) PWA 系統(tǒng)的集隸屬度方法[24]，其針對接觸面積很小的插線去接觸；孫志遠(yuǎn)研究開發(fā)的精密視覺系統(tǒng)，通過研究圖像處理算精細(xì)定位[20]，此裝配方法對設(shè)備的要求高，價格昂貴，不適用于；Di P 研究開發(fā)的混合視覺力引導(dǎo)的容錯系統(tǒng)[23]，如圖 1-5 所示D 相機(jī)引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行線束裝配過程，通過劃分不同的裝配階段行誤差檢測、識別、修正。述，國內(nèi)外針對柔性線性對象的自動化裝配已經(jīng)進(jìn)行大量的研究 CCD 相機(jī)或者力傳感器，以使機(jī)器人對約束環(huán)境更加敏感，但為公連接器插入母連接器的線束裝配，機(jī)器人末端所夾持部位是，同樣涉及電氣元器件的配合應(yīng)用。但連接器的線束裝配和端子它們屬于不同的工序，故以上現(xiàn)有研究開發(fā)的裝配策略不能直接插線過程[28-29]。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[4]接線端子壓線框開裂原因分析及改善對策研究[D]. 李根勞.華東理工大學(xué) 2016
[5]面向ICF零件的柔性夾持技術(shù)與裝配力研究[D]. 邵超.北京理工大學(xué) 2015
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[9]一種網(wǎng)絡(luò)光纖配線機(jī)器人的測控系統(tǒng)研究[D]. 屈天慈.北京郵電大學(xué) 2014
[10]一種網(wǎng)絡(luò)配線機(jī)器人的誤差及動力學(xué)研究[D]. 韓釗.北京郵電大學(xué) 2014



本文編號：2917958