【摘要】：近年來,隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,電網(wǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大,輸電線路長度迅速增加,問題也逐漸爆發(fā)出來。首先,電力運(yùn)維存在非常嚴(yán)重的結(jié)構(gòu)性缺員;其次,傳統(tǒng)巡檢依靠運(yùn)維人員徒步地面巡視和逐基登塔巡視,巡檢的效率特別低、質(zhì)量低、運(yùn)維工作人員安全無保障。目前將無人機(jī)應(yīng)用于輸電線路巡檢的案例均是由飛手操控,對飛手有極大的依賴性,存在極大的安全隱患。為解決上述問題,本文提出將圖像識別應(yīng)用于巡線飛控的研究。本文采用機(jī)器視覺的方法判斷無人機(jī)與需要巡檢輸電線路相對位置,然后調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài),使無人機(jī)能夠自主地完成對輸電線路的巡檢。在圖像預(yù)處理方面,設(shè)計(jì)一種維納自適應(yīng)濾波器來濾除航拍過程中產(chǎn)生的噪聲。針對于輸電線路提取的問題,在對比幾種邊緣檢測算法的基礎(chǔ)上改進(jìn)Canny算法,結(jié)合hough變換將圖片中的輸電線路提取出來。然后提出一種結(jié)合改進(jìn)的SIFT算法的雙目視覺測距方法,計(jì)算無人機(jī)與輸電線路的相對距離;最后,設(shè)計(jì)了無人機(jī)與輸電線路相對角度的求解方法,完成無人機(jī)與輸電線路的位置解算。最后,在對相關(guān)理論知識進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上,完成了該系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和各部分的軟硬件設(shè)計(jì),通過大量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和仿真結(jié)果的對比分析,驗(yàn)證了本文系統(tǒng)提出方法的可行性和可靠性。對比傳統(tǒng)的輸電線路巡檢方式,本系統(tǒng)極大的提高了巡檢效率和安全程度,并且還可將本系統(tǒng)應(yīng)用于橋梁巡檢、鐵路巡檢、管道巡檢、自主降落等項(xiàng)目中,具有良好的適應(yīng)性。
【圖文】：

圖 1-1 導(dǎo)線短股 圖 1-2 玻璃絕緣子自爆F(xiàn)ig. 1-1 Short wire strands Fig. 1-2 Glass insulator self-explosion

圖 1-1 導(dǎo)線短股 圖 1-2 玻璃絕緣子自爆F(xiàn)ig. 1-1 Short wire strands Fig. 1-2 Glass insulator self-explosion
【學(xué)位授予單位】：華北水利水電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TM75;TP391.41

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2671912