【摘要】：為了解決步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制中的振蕩、丟步和失調(diào)等問(wèn)題,改善步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制性能,優(yōu)化步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制,通過(guò)研究步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的微步驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程,建立了步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的微步驅(qū)動(dòng)數(shù)學(xué)模型,提出了步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿真建模方法,通過(guò)仿真模型的數(shù)值模擬分析了大振蕩、丟步及失調(diào)問(wèn)題的產(chǎn)生原因并建立了大振蕩及丟步的機(jī)理模型,在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步提出了基于穩(wěn)態(tài)截止頻率的速度軌跡優(yōu)化控制方法.最后,通過(guò)一個(gè)實(shí)例進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.結(jié)果表明:該建模方法能夠準(zhǔn)確地描述步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特性,速度軌跡優(yōu)化控制方法能夠有效地消除擺臂系統(tǒng)的大振蕩、丟步、失調(diào)等嚴(yán)重問(wèn)題,顯著提高了擺臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及精密定位能力.
[Abstract]:In order to solve the problems of oscillating, dropping and misalignment in the step drive system, improve the control performance of the step drive system and optimize the control of the step drive system, the micro-step drive control process of the step drive system is studied. The mathematical model of step drive system is established, and the simulation modeling method of step drive system is put forward. The large oscillation is analyzed by numerical simulation of the simulation model. The mechanism model of large oscillation and loss of step is established, and the optimal control method of velocity trajectory based on steady state cutoff frequency is proposed. Finally, an example is given to verify the experimental results. The results show that the modeling method can accurately describe the characteristics of the stepping drive system, and the velocity trajectory optimization control method can effectively eliminate the serious problems such as large oscillation, step loss and misalignment of the pendulum arm system. The kinematic stability and precision positioning ability of the pendulum arm system are improved significantly.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51127004) 國(guó)防基礎(chǔ)科研(A0920110013)資助~~
【分類號(hào)】：TM383.6

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本文編號(hào)：2383393