【摘要】：為了解決步進驅(qū)動系統(tǒng)運動控制中的振蕩、丟步和失調(diào)等問題,改善步進驅(qū)動系統(tǒng)的控制性能,優(yōu)化步進驅(qū)動系統(tǒng)的控制,通過研究步進驅(qū)動系統(tǒng)的微步驅(qū)動控制過程,建立了步進驅(qū)動系統(tǒng)的微步驅(qū)動數(shù)學模型,提出了步進驅(qū)動系統(tǒng)的仿真建模方法,通過仿真模型的數(shù)值模擬分析了大振蕩、丟步及失調(diào)問題的產(chǎn)生原因并建立了大振蕩及丟步的機理模型,在此基礎(chǔ)上進一步提出了基于穩(wěn)態(tài)截止頻率的速度軌跡優(yōu)化控制方法.最后,通過一個實例進行了實驗驗證.結(jié)果表明:該建模方法能夠準確地描述步進驅(qū)動系統(tǒng)的特性,速度軌跡優(yōu)化控制方法能夠有效地消除擺臂系統(tǒng)的大振蕩、丟步、失調(diào)等嚴重問題,顯著提高了擺臂系統(tǒng)運動平穩(wěn)性及精密定位能力.
[Abstract]:In order to solve the problems of oscillating, dropping and misalignment in the step drive system, improve the control performance of the step drive system and optimize the control of the step drive system, the micro-step drive control process of the step drive system is studied. The mathematical model of step drive system is established, and the simulation modeling method of step drive system is put forward. The large oscillation is analyzed by numerical simulation of the simulation model. The mechanism model of large oscillation and loss of step is established, and the optimal control method of velocity trajectory based on steady state cutoff frequency is proposed. Finally, an example is given to verify the experimental results. The results show that the modeling method can accurately describe the characteristics of the stepping drive system, and the velocity trajectory optimization control method can effectively eliminate the serious problems such as large oscillation, step loss and misalignment of the pendulum arm system. The kinematic stability and precision positioning ability of the pendulum arm system are improved significantly.
【作者單位】： 北京理工大學機械與車輛學院;
【基金】：國家自然科學基金(51127004) 國防基礎(chǔ)科研(A0920110013)資助~~
【分類號】：TM383.6

【參考文獻】

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本文編號：2383393