發(fā)布時間：2018-11-24 20:36

【摘要】：針對直線電機驅動XY平臺執(zhí)行高精度任意自由軌跡輪廓控制任務的情況,提出一種基于速度場的軌跡規(guī)劃方案,以建構速度場的方式規(guī)劃指令軌跡的路徑,將雙軸位置協(xié)調控制轉化為各單軸速度控制,消除"軌徑縮減"現(xiàn)象。首先,基于方向場理論,以劃分網(wǎng)格點的方式構建軌跡速度場,并將由速度場規(guī)劃的X、Y軸的速度分量作為系統(tǒng)指令的速度輸入,通過設計各單軸PI控制器使X、Y軸的速度誤差趨近于0,以提高系統(tǒng)的輪廓精度。仿真與實驗結果表明,所提方案能夠構建任意軌跡的速度場,將雙軸協(xié)調控制簡化為各單軸速度控制,提高了系統(tǒng)的輪廓精度。
[Abstract]:In this paper, a trajectory planning scheme based on velocity field is proposed to plan the path of instruction trajectory in the way of constructing velocity field for the linear motor driven XY platform to perform high precision arbitrary free trajectory profile control task. The coordinated control of biaxial position is transformed into uniaxial velocity control to eliminate the phenomenon of "track diameter reduction". First of all, based on the directional field theory, the track velocity field is constructed by dividing the grid points, and the velocity component of the XY axis programmed by the velocity field is taken as the velocity input of the system instruction. The speed error of Y axis approaches 0 to improve the contour accuracy of the system. The simulation and experimental results show that the proposed scheme can construct the velocity field of any track and simplify the biaxial coordinated control to each uniaxial velocity control, thus improving the contour accuracy of the system.
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學電氣工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51175349) 遼寧省高等學校優(yōu)秀人才支持計劃資助(LR2013006)~~
【分類號】：TM359.4

【參考文獻】

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【共引文獻】

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5 是e，

本文編號：2354969