【摘要】：為了有效獲取伺服系統(tǒng)機(jī)械傳動部分的諧振特性,在分析二質(zhì)量系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上,提出了用于參數(shù)辨識的粒子群算法.該方法首先利用二質(zhì)量系統(tǒng)的運動方程對負(fù)載側(cè)的摩擦轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了估算,然后設(shè)計了特定信號激勵系統(tǒng),獲取電機(jī)轉(zhuǎn)矩電流和轉(zhuǎn)速,最后采用粒子群算法對二質(zhì)量系統(tǒng)中的等效電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量、等效負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量、系統(tǒng)諧振頻率以及阻尼比進(jìn)行了辨識.實驗結(jié)果證明辨識得到的系統(tǒng)參數(shù)能夠準(zhǔn)確描述系統(tǒng)的特性,有助于控制器的精確設(shè)計.
[Abstract]:In order to obtain the resonance characteristics of the mechanical transmission part of the servo system effectively, a particle swarm optimization algorithm for parameter identification is proposed based on the analysis of the two-mass system model. In this method, the friction torque of the load side is estimated by using the motion equation of the two-mass system, and then the specific signal excitation system is designed to obtain the torque current and speed of the motor. Finally, the moment of inertia of the equivalent motor, the moment of inertia of the equivalent load, the resonance frequency and the damping ratio of the two-mass system are identified by particle swarm optimization (PSO). The experimental results show that the identified system parameters can accurately describe the characteristics of the system and are helpful to the precise design of the controller.
【作者單位】： 華中科技大學(xué)自動化學(xué)院;
【基金】：國家科技重大專項資助項目(2012ZX04001-012)
【分類號】：TM921.541

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本文編號：2216517