本文選題：直線電機(jī) + 超聲電機(jī)��； 參考：《光學(xué)精密工程》2014年10期

【摘要】：為了克服現(xiàn)有雙足蝶形直線超聲電機(jī)驅(qū)動的一維平臺定位中的摩擦驅(qū)動非線性,本文基于電機(jī)工作原理和扇形非線性特性建立了電機(jī)及平臺的模糊Takagi-Sugeno(T-S)模型�；谠揟-S模型,采用系統(tǒng)增廣的方法設(shè)計了無靜態(tài)誤差伺服定位控制算法;設(shè)計中考慮了魯棒H∞性能,使得該非線性系統(tǒng)的模糊控制器具有較好干擾抑制性能和魯棒性。采用嵌入式微控制器實(shí)現(xiàn)了所設(shè)計的控制算法,并進(jìn)行了不同步進(jìn)值的伺服定位控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,在不同步進(jìn)值下系統(tǒng)的超調(diào)量小于4%;在空載和帶載荷的狀態(tài)下對伺服定位控制實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的對比顯示,系統(tǒng)最大超調(diào)量小于5%。與傳統(tǒng)PID控制算法相比,本文提出的控制系統(tǒng)具有較高的定位精度,良好的運(yùn)動平穩(wěn)性和魯棒性。
[Abstract]:In order to overcome the nonlinearity of friction driving in one-dimensional platform positioning driven by biped butterfly linear ultrasonic motor, the fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) model of motor and its platform is established based on the working principle of motor and the nonlinear characteristics of sector shape. Based on the T-S model, a static error-free servo positioning control algorithm is designed using the augmented system method, and the robust H 鈭，

本文編號：2081778