本文選題：永磁同步電機 + 交流伺服系統(tǒng)��； 參考：《光學精密工程》2014年08期

【摘要】：為了減小負載轉(zhuǎn)矩擾動和系統(tǒng)參數(shù)攝動對永磁同步電機控制系統(tǒng)的影響,提出了一種基于卡爾曼濾波器的自適應(yīng)滑模速度控制器。該控制器由自適應(yīng)律估計參數(shù)攝動項,用卡爾曼濾波器估計外部擾動項。設(shè)計了含積分作用的滑模面,以保證電機轉(zhuǎn)速的無靜差跟蹤;采用了指數(shù)趨近律,以提高趨近速度并削弱抖振�？柭鼮V波器估計得到的系統(tǒng)外部擾動前饋補償至控制器的輸出,用于有效降低滑模控制器的不連續(xù)切換項造成的系統(tǒng)抖振。實驗結(jié)果顯示:跟蹤設(shè)定的600r/min轉(zhuǎn)速時,控制器穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速精度達到±1r/min。電機在以600r/min穩(wěn)速運行時,設(shè)計的控制器在1.6N·m的外部轉(zhuǎn)矩擾動下的最大轉(zhuǎn)速波動比傳統(tǒng)PI控制器的轉(zhuǎn)速波動減小了2%。仿真分析和實驗數(shù)據(jù)表明基于卡爾曼濾波器的自適應(yīng)滑�？刂破鲗涣魉欧刂葡到y(tǒng)具有較強的抗擾動性、魯棒性以及良好的穩(wěn)態(tài)性能。
[Abstract]:In order to reduce the influence of load torque disturbance and system parameter perturbation on PMSM control system, an adaptive sliding mode speed controller based on Kalman filter is proposed. The controller uses adaptive law to estimate the parameter perturbation term and Kalman filter to estimate the external perturbation term. A sliding mode surface with integral action is designed to ensure no static error tracking of motor speed and an exponential approach law is adopted to improve the approach speed and weaken the buffeting. Kalman filter estimates the external disturbance feedforward compensation to the output of the controller, which is used to effectively reduce the chattering caused by the discontinuous switching term of the sliding mode controller. The experimental results show that the steady speed accuracy of the controller reaches 鹵1 r / min when tracking the set 600r/min speed. When the motor is running at a steady speed of 600r/min, the maximum speed fluctuation of the designed controller under the external torque disturbance of 1.6N m is less than that of the traditional Pi controller. Simulation analysis and experimental data show that the adaptive sliding mode controller based on Kalman filter has strong anti-disturbance robustness and good steady-state performance for AC servo control system.
【作者單位】： 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所;中國科學院大學;
【基金】：中國科學院長春光學精密機械與物理研究所三期創(chuàng)新工程資助項目(No.065X32CN60)
【分類號】：TM921.541

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本文編號：1881791