本文選題：控制科學(xué)與技術(shù) + 并聯(lián)機(jī)構(gòu)　； 參考：《兵工學(xué)報(bào)》2014年11期

【摘要】：為了彌補(bǔ)當(dāng)前擬人機(jī)器人結(jié)構(gòu)的不足之處和改善擬人機(jī)械腿的通用性和適應(yīng)性,對一種3自由度并聯(lián)擬人機(jī)械腿的動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行了研究�；谠摍C(jī)械腿的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn),推導(dǎo)出其運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方程,研究了各輸入速度的變化規(guī)律,利用拉格朗日方法建立該機(jī)械腿的動(dòng)力學(xué)模型。在該模型的基礎(chǔ)上建立伺服電機(jī)的預(yù)估模型,主要包括對伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的預(yù)估和對電機(jī)轉(zhuǎn)矩的預(yù)估,分析了機(jī)械腿伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的角速度、驅(qū)動(dòng)力矩的變化規(guī)律,得到了機(jī)械腿的動(dòng)力學(xué)特性,并對機(jī)械腿伺服電機(jī)峰值力矩預(yù)估模型進(jìn)行了驗(yàn)證,得到最大預(yù)估峰值力矩值為3.195 N·m.分析結(jié)果表明,該機(jī)械腿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)角速度和驅(qū)動(dòng)力矩呈周期性變化。伺服電機(jī)峰值力矩預(yù)估模型為機(jī)械腿伺服電機(jī)的選型提供了理論參考依據(jù)。
[Abstract]:In order to make up the shortcomings of the proposed robot structure and improve the universality and adaptability of the proposed mechanical legs , the dynamic performance of a three - degree - of - freedom parallel anthropomorphic mechanical leg is studied . Based on the structural layout characteristics of the mechanical legs , the dynamic model of the robot leg is derived . The dynamic characteristics of the mechanical legs are analyzed by using the Lagrange method . The results show that the driving angular velocity and the driving torque of the mechanical leg servo motor are changed periodically . The results show that the driving angular velocity and the driving torque of the mechanical leg servo motor are changed periodically . The servo motor peak torque estimation model provides a theoretical reference for the selection of the servo motor of the mechanical leg .

【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51005207、51475424)
【分類號】：TM383.4;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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4 高峻\，

本文編號：1847014