本文關鍵詞： 并聯(lián)平臺 視覺定位 直線超聲電動機 圖像處理　出處：《機械工程學報》2014年19期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：提出一種直線超聲電動機驅動的平面3-PRR并聯(lián)平臺,研究并聯(lián)平臺視覺精密定位技術。給出并聯(lián)平臺結構并采用矢量鏈法得到并聯(lián)平臺運動學模型。針對并聯(lián)平臺動平臺位姿測量問題,利用視覺系統(tǒng)作為反饋單元,通過圖像處理技術對動平臺上的人工特征中心定位,實現(xiàn)對動平臺位姿精確測量;針對傳統(tǒng)PID關節(jié)控制器在實際控制中問題,采用基于擾動觀測器的并聯(lián)平臺支鏈控制器模型。試驗結果表明:對于目標位置為(20 mm,20 mm),并聯(lián)平臺半閉環(huán)控制精度約為±500μm,而通過視覺定位精度達到±5μm。視覺定位較半閉環(huán)控制大幅提高了并聯(lián)平臺定位精度,能夠滿足并聯(lián)平臺大行程、高精度定位的需求。
[Abstract]:A planar 3-PRR parallel platform driven by linear ultrasonic motor is proposed. The vision precision positioning technology of parallel platform is studied. The parallel platform structure is given and the kinematics model of parallel platform is obtained by vector chain method. Aiming at the problem of position and pose measurement of parallel platform, the visual system is used as feedback unit. Through the image processing technology to locate the artificial feature center on the moving platform, to realize the accurate measurement of the position and pose of the moving platform, aiming at the problem of the traditional PID joint controller in the actual control, The controller model of parallel platform branching chain based on disturbance observer is adopted. The experimental results show that the semi-closed loop control accuracy of parallel platform is about 鹵500 渭 m for the target position of 20 mm / 20 mm, and 鹵5 渭 m for visual positioning. The semi-closed loop control greatly improves the positioning accuracy of the parallel platform. It can meet the needs of long stroke and high precision positioning of parallel platform.
【作者單位】： 南京航空航天大學機械結構力學及控制國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(51175264) 2009年度NSFC-廣東聯(lián)合基金重點(U0934004) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金(NS2012033,NJ20130004)資助項目
【分類號】：TM32

【參考文獻】

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本文編號：1532309