本文關鍵詞：基于GPC和DOB的直驅XY平臺魯棒跟蹤控制

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【摘要】：針對直線永磁同步電機驅動XY平臺存在的系統(tǒng)滯后、摩擦及各種不確定性因素等的影響,提出了一種基于廣義預測控制器(GPC)和擾動觀測器(DOB)相結合的控制方法。首先通過GPC對系統(tǒng)參數(shù)進行辨識,建立受控自回歸積分滑動平均模型(CARIMA);之后對模型進行滾動優(yōu)化,尋求系統(tǒng)局部最優(yōu);最后進行反饋校正,以持續(xù)地對系統(tǒng)進行在線校正,解決XY平臺系統(tǒng)控制滯后問題,提高了系統(tǒng)跟蹤能力。對系統(tǒng)參數(shù)不確定性及各種非線性擾動,利用DOB加以消除或削弱,提高了系統(tǒng)的魯棒性。仿真與實驗結果表明方案可行,提高了系統(tǒng)的跟蹤性能和魯棒性能,進而提高了XY平臺系統(tǒng)的加工精度。
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學電氣工程學院;中國科學院沈陽自動化研究所;
【關鍵詞】： 直線永磁同步電機 XY平臺 廣義預測控制器 擾動觀測器
【基金】：國家自然科學基金(51175349) 遼寧省教育廳科學技術研究(L2013-060) 沈陽市科技計劃(F12-277-1-70)資助項目
【分類號】：TM341
【正文快照】： 1引言近些年來,高精度定位技術在數(shù)控加工領域得到了飛速發(fā)展,特別是以XY精密平臺為代表的平面定位系統(tǒng),是數(shù)控加工設備的重要組成部分,廣泛應用于工業(yè)制造業(yè)[1]。由于現(xiàn)代工業(yè)對位置定位系統(tǒng)的定位精度要求越來越高,其定位精度已從過去的毫米級提升到微米級。因此,隨著定位精

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本文編號：1077071