氣體絕緣金屬封閉開(kāi)關(guān)設(shè)備GIS（Gas Insulated Substation）是電力系統(tǒng)超高特高壓變電站中的核心設(shè)備,使用廣泛,是近年城市電網(wǎng)改造的主導(dǎo)開(kāi)關(guān)設(shè)備。其事故影響范圍廣泛,可能造成重大生命財(cái)產(chǎn)損失。由于其內(nèi)部空間狹窄、障礙復(fù)雜、氣體毒害等特點(diǎn),傳統(tǒng)檢測(cè)方式具有檢測(cè)死角多、作業(yè)周期長(zhǎng)的局限。因此,本文設(shè)計(jì)了一種負(fù)壓吸附式全向移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)GIS管道內(nèi)部高覆蓋率靈活運(yùn)動(dòng)探測(cè)。首先,通過(guò)GIS管道探測(cè)機(jī)器人工作需求分析,設(shè)計(jì)了吸附式全向移動(dòng)機(jī)器人總體系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)吸附狀態(tài)下麥克納姆輪與管道壁面的受力分析,確定了機(jī)器人四輪全驅(qū)與兩種麥輪交叉分布的設(shè)計(jì)方案,最大程度利用負(fù)壓吸附力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在管道內(nèi)靈活全方位移動(dòng)。通過(guò)對(duì)機(jī)器人固定吸附檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)巡檢兩種工作模式的受力模型建立與分析,得出了變吸附力臨界吸附曲線(xiàn),以實(shí)現(xiàn)吸附系統(tǒng)能耗與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的平衡�；谂R界安全吸附條件,設(shè)計(jì)了滿(mǎn)足機(jī)器人全方位運(yùn)動(dòng)檢測(cè)需求并提供可靠穩(wěn)定吸附力的負(fù)壓吸附系統(tǒng)。針對(duì)吸附系統(tǒng)的負(fù)壓形成進(jìn)行分析,求出吸附系統(tǒng)壓差、流量、功率等關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù),選取了符合要求的離心風(fēng)機(jī),設(shè)計(jì)完善密封機(jī)構(gòu)及試驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

人工檢修示例圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文1第1章緒論1.1課題背景及研究的目的和意義本課題來(lái)源于廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司合作項(xiàng)目，項(xiàng)目編號(hào)：GDKJXM20173040。項(xiàng)目目的是實(shí)現(xiàn)氣體絕緣金屬封閉開(kāi)關(guān)設(shè)備GIS（GasInsulatedSubstation）等內(nèi)部空間狹窄、障礙復(fù)雜、氣體毒害管道作業(yè)場(chǎng)景下全方位高覆蓋檢測(cè)，突破傳統(tǒng)方式檢測(cè)死角多、作業(yè)周期長(zhǎng)的局限。GIS管道是電力系統(tǒng)超高特高壓變電站中的核心設(shè)備，使用廣泛，是近年城市電網(wǎng)改造的主導(dǎo)開(kāi)關(guān)設(shè)備。其事故影響范圍廣泛，可能造成重大生命財(cái)產(chǎn)損失。近6年，廣東電網(wǎng)GIS共發(fā)生事故19起，其中220kV事故率最高，0.6次/百間隔·年。圖1-1東莞橫瀝站“4.11”事故GIS管道結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積孝可靠性高，多用于城鎮(zhèn)中心地區(qū)供電，是影響可靠供電的關(guān)鍵設(shè)備。但由于其空間全密封，故障的檢出與維修作業(yè)不易操作，故障造成的停電時(shí)間遠(yuǎn)高于其它裝置。GIS有橫豎筒體，內(nèi)部空間狹窄，220kV主母線(xiàn)隔室最大長(zhǎng)度12m。開(kāi)蓋排氣導(dǎo)致檢修時(shí)間長(zhǎng)（開(kāi)蓋前氣體回收；封蓋后充氣、檢漏、微水試驗(yàn)）。圖1-2人工檢修示例圖圖1-3GIS內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖重要用戶(hù)：東莞市公安消防支隊(duì)重要用戶(hù)：廣深鐵路有限公司（茶山牽引站）東莞橫瀝站“4.11”停電影響區(qū)域500kV橫瀝站失壓220kV變電站停電重要客戶(hù)停電14小時(shí)220kV受影響客戶(hù)20萬(wàn)戶(hù)GIS

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文1第1章緒論1.1課題背景及研究的目的和意義本課題來(lái)源于廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司合作項(xiàng)目，項(xiàng)目編號(hào)：GDKJXM20173040。項(xiàng)目目的是實(shí)現(xiàn)氣體絕緣金屬封閉開(kāi)關(guān)設(shè)備GIS（GasInsulatedSubstation）等內(nèi)部空間狹窄、障礙復(fù)雜、氣體毒害管道作業(yè)場(chǎng)景下全方位高覆蓋檢測(cè)，突破傳統(tǒng)方式檢測(cè)死角多、作業(yè)周期長(zhǎng)的局限。GIS管道是電力系統(tǒng)超高特高壓變電站中的核心設(shè)備，使用廣泛，是近年城市電網(wǎng)改造的主導(dǎo)開(kāi)關(guān)設(shè)備。其事故影響范圍廣泛，可能造成重大生命財(cái)產(chǎn)損失。近6年，廣東電網(wǎng)GIS共發(fā)生事故19起，其中220kV事故率最高，0.6次/百間隔·年。圖1-1東莞橫瀝站“4.11”事故GIS管道結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積孝可靠性高，多用于城鎮(zhèn)中心地區(qū)供電，是影響可靠供電的關(guān)鍵設(shè)備。但由于其空間全密封，故障的檢出與維修作業(yè)不易操作，故障造成的停電時(shí)間遠(yuǎn)高于其它裝置。GIS有橫豎筒體，內(nèi)部空間狹窄，220kV主母線(xiàn)隔室最大長(zhǎng)度12m。開(kāi)蓋排氣導(dǎo)致檢修時(shí)間長(zhǎng)（開(kāi)蓋前氣體回收；封蓋后充氣、檢漏、微水試驗(yàn)）。圖1-2人工檢修示例圖圖1-3GIS內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖重要用戶(hù)：東莞市公安消防支隊(duì)重要用戶(hù)：廣深鐵路有限公司（茶山牽引站）東莞橫瀝站“4.11”停電影響區(qū)域500kV橫瀝站失壓220kV變電站停電重要客戶(hù)停電14小時(shí)220kV受影響客戶(hù)20萬(wàn)戶(hù)GIS

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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[9]PID控制器參數(shù)整定方法及其應(yīng)用研究[D]. 何芝強(qiáng).浙江大學(xué) 2005



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