本文關鍵詞：基于EFEM的5R機械臂剛柔耦合動力學分析

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【摘要】：為分析復雜機械系統(tǒng)動力學特性,將系統(tǒng)劃分為含有限剛性構件的剛柔耦合系統(tǒng),基于等效元素集成法,對構件自身的動力學特性進行等效,組建成等效系統(tǒng)。將建模的關鍵歸結為系統(tǒng)中二階轉換張量和相應的三階轉換張量的求解以及系統(tǒng)質(zhì)量陣的組裝,然后,按多柔體動力學的方式建立方程。建立了港口起重機5R機械臂剛柔耦合動力學模型,給出了動力響應曲線,并與剛性解進行了比較。結果表明,采用EFEM方法,動力學方程維數(shù)減少,系統(tǒng)質(zhì)量陣階數(shù)降低,模型建立簡單快捷,規(guī)范化、程式化,解題效率和精度較高。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 剛柔耦合 等效元素集成法 轉換張量 等效質(zhì)量陣 R機械臂
【基金】：黑龍江省自然科學基金資助項目(E201433)
【分類號】：U653.921
【正文快照】： 現(xiàn)代科學技術的發(fā)展使機械系統(tǒng)不斷向高速、輕質(zhì)、復雜化方向發(fā)展,構件在慣性力急劇增大的同時剛度在不斷降低,從而導致構件的彈性變形及其對機械運動輸出的誤差不斷增加。此外,由于機械系統(tǒng)柔度加大而帶來的系統(tǒng)固有頻率的下降和因機械運轉速度的提高而造成的激振頻率的上升,

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本文編號：853096