自動引導(dǎo)車（Automated Guided Vehicles,AGV）是現(xiàn)代物流運輸業(yè)不可或缺的一種技術(shù)手段,而路徑規(guī)劃是AGV系統(tǒng)能夠得以廣泛運用的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。所謂路徑規(guī)劃,是指AGV能夠根據(jù)某種最優(yōu)準(zhǔn)則,在具體的工作環(huán)境中確定一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)路徑,并且行駛過程中避免與其他物體碰撞。目前,我國港口 AGV多采用固化路網(wǎng),且行駛路線單一。面對越來越繁雜的運輸任務(wù),需要改善現(xiàn)有路徑規(guī)劃方式,提高AGV運輸效率。首先,本文提出應(yīng)用動態(tài)窗口法來解決港口 AGV運輸所存在的靜態(tài)行駛問題。通過仿真實驗證明,動態(tài)窗口法可以使AGV實現(xiàn)良好的避障功能,但是仿真過程中發(fā)現(xiàn),在動態(tài)環(huán)境中,采用動態(tài)窗口法有較大可能性繞路抵達(dá)目標(biāo)點甚至不能完成作業(yè)流程。然后,本文分析了動態(tài)窗口法在動態(tài)環(huán)境中出現(xiàn)以上情況的原因,是由于AGV沒有考慮全局最優(yōu)性,導(dǎo)致在躲避障礙物的過程中回避了抵達(dá)終點的最優(yōu)路徑。針對此種現(xiàn)象,本文提出一種融合動態(tài)窗口法和A*算法的組合型算法。通過研究兩種算法的評價函數(shù)指標(biāo),建立一種新的結(jié)合型評價函數(shù)。新的評價函數(shù)可以使動態(tài)窗口法在評價最優(yōu)軌跡時,采用A*算法的啟發(fā)式思想,考慮到... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１搬運型ＡＧＶ??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｐｏｒｔａｂｌｅ?ＡＧＶ??

圖１－２裝配型ＡＧＶ??Ｆｉｇｕｒｅ．?１－２?Ａｓｓｅｍｂｌｙ?ＡＧＶ??

圖１－３青島港自動化碼頭??Ｆｉｇｕｒｅ?１－３?Ｑｉｎｇｄａｏ?ｐｏｒｔ?ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ?ｔｅｒｍｉｎａｌ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于A*算法的無沖突路由多路AGV控制策略[J]. 徐海軍,潘迪.  工業(yè)控制計算機(jī). 2018(08)
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[3]基于A*算法的通用倉儲物流三維路徑規(guī)劃研究[J]. 方華,周奇才,熊肖磊,趙炯.  制造業(yè)自動化. 2018(07)
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[10]基于磁釘技術(shù)的集裝箱碼頭AGV定位精度分析[J]. 李鳳娥,牛王強(qiáng).  上海海事大學(xué)學(xué)報. 2016(01)

碩士論文
[1]基于單目視覺的港口AGV自主導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 趙黎明.集美大學(xué) 2015
[2]融合視覺與慣性導(dǎo)航的機(jī)器人自主定位[D]. 路丹暉.浙江大學(xué) 2012



本文編號：3367867