智能工廠是當(dāng)今時代科技力量的重要體現(xiàn),其中的物料運輸可以實現(xiàn)從原料入庫到產(chǎn)品出庫的整體流水化作業(yè),它是當(dāng)前社會工業(yè)發(fā)展的研究重點所在。智能工廠中的物料調(diào)度可以視為智能微交通,而桁架式機器人是智能微交通中重要的一環(huán),它結(jié)合了自動控制技術(shù)和芯片技術(shù)等先進技術(shù),針對于智能微交通中的桁架式機器人設(shè)計,論文主要從以下幾個方面展開研究。論文首先對桁架式機器人進行了介紹,闡述了課題研究的背景和意義,并對于智能工廠和智能微交通的國內(nèi)外發(fā)展情況和工業(yè)機器人技術(shù)進行了描述分析和對比。對本課題中桁架式機器人進行了整體設(shè)計,介紹了桁架式機器人的空間結(jié)構(gòu),選擇空間直角坐標型桁架式設(shè)計來完成桁架式機器人的空間運動;對整個桁架式機器人的運動部件進行了比較和選擇,分析了桁架式機器人中應(yīng)用較多的幾種不同類型的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)和特點,介紹了桁架式機器人的安全防護方法和潤滑措施。分析和選擇桁架式機器人的控制模塊,通過使用交流伺服電機作為桁架式機器人的運動執(zhí)行系統(tǒng),選擇使用嵌入式芯片作為整個桁架式機器人的控制核心,從而實現(xiàn)對整體的運動、警報和信息交互的控制。設(shè)計了與上位機傳遞運行參數(shù)和命令的人機交互界面。針對于智能工廠中經(jīng)常用... 

【文章來源】：長沙理工大學(xué)湖南省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?ＩＦＲ統(tǒng)計２０１８年全世界各國機器人密度統(tǒng)計??

?碩士學(xué)位論文???ｋ．??ｊｉ?ｌｌ．?Ａ?ｉ－＼?Ｉ??．“Ｌ??圖２．１與某公司合作研制的桁架式機器人??如圖２．１所示為所設(shè)計的桁架式機器人，圖中桁架式機器人包含了承載部件、運動??部件以及末端執(zhí)行器和控制系統(tǒng)。由立柱、橫梁組成了承載部件，滑板和豎桿是主要??運動部件，末端執(zhí)行器負責(zé)對于目標部件夾持和翻轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)負責(zé)桁架式機器人運??動軌跡的控制、指令傳輸和反饋以及整個桁架式機器人的電源供給。同步于空間直角??坐標，Ｘ軸定義為滑板在水平軸上的左右運動，左側(cè)的移動定義為負方向，右側(cè)的移??動定義為正方向；豎桿與滑板相切形成的前后運動定義為Ｙ軸，向前運動定義為正方??向，向后運動定為負方向。末端執(zhí)行器在豎桿上向上運動為Ｚ軸的正方向，向下運動??為Ｚ軸的負方向。這樣的設(shè)計幫助實現(xiàn)桁架式機器人的運動方位和軌跡。??如圖２．２為桁架式機器人在空間中的模擬圖，如果需要控制物體運動到某一點，則??需要通過控制器調(diào)度桁架式機器人Ｘ軸（滑板）、Ｙ軸（豎桿）和末端執(zhí)行器（Ｚ軸）??的運動，使三個坐標軸分別到達確定的位置，則可以實現(xiàn)桁架式機器人空間中位置自??由的實現(xiàn)。如果需要模擬某條軌跡，只需同時控制三個運動軸按照不同的速度和加速??度運動，便可以實現(xiàn)。??１０??

?碩士學(xué)位論文???＾：ｒ；??ｉ??圖２．?３桁架式機器人承載結(jié)構(gòu)圖和ＣＡＤ示意圖??２．２．２固定結(jié)構(gòu)??如圖２．４所示，底部通過固定螺栓與地面進行固定，可以方便拆卸和運輸，固定力??度大，可以保證桁架式機器人承載更重的物體，同時也保證桁架式機器人的穩(wěn)定性和??受力的全面性。整個桁架連接采用螺絲固定和焊接連接，保證了用料和桁架穩(wěn)定。桁??架式機器人的整體固定可以實現(xiàn)對整個空間下的承載和物料的運輸。??ｍ?Ｉ?／?ｉ??圖２．?４桁架式機器人固定結(jié)構(gòu)圖??１２??

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3351315