發(fā)布時(shí)間：2021-01-14 20:51

　　隨著“一帶一路”和“21世紀(jì)海上絲綢之路”倡議的不斷開展與推進(jìn),集裝箱作為一種低成本和高效率的海上貨運(yùn)方式得到進(jìn)一步發(fā)展。因此集裝箱搬運(yùn)設(shè)備作為搬運(yùn)集裝箱的一種工具也有著很好的發(fā)展前景。目前國內(nèi)外的集裝箱搬運(yùn)設(shè)備普遍存在體積大、價(jià)格高、操控復(fù)雜且無法在空間有限的場地使用等缺點(diǎn)。本課題研發(fā)的搬運(yùn)機(jī)器人適合在大型集裝箱搬運(yùn)設(shè)備無法使用的空間有限制的庫房、甲板、臨時(shí)小碼頭小港口等場地使用。本課題技術(shù)將填補(bǔ)國內(nèi)外集裝箱搬運(yùn)領(lǐng)域輕小型電動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備的行業(yè)空白,其對(duì)我國港口物流裝備行業(yè)技術(shù)提升有重大意義,市場前景巨大。本文首先探究了集裝箱搬運(yùn)機(jī)器人的研究背景和國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r,并介紹了集裝箱搬運(yùn)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢(shì)和研究目的及意義。接著對(duì)控制系統(tǒng)的整體方案做了詳細(xì)說明,對(duì)主控制器的功能需求和技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行分析,同時(shí)設(shè)計(jì)了一個(gè)新型的四舵輪機(jī)器人結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)鎖結(jié)構(gòu),在此基礎(chǔ)上,研究和制定了單機(jī)器人和雙機(jī)器人的軌跡控制策略。隨后,本文詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì),其內(nèi)容主要包括對(duì)ARM最小系統(tǒng)、電源管理電路、電壓檢測(cè)與泄放電路、通信電路、DAC電路、通用輸入輸出電路、溫度檢測(cè)電路、人機(jī)交互電路和手持遙控器模塊... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一種標(biāo)準(zhǔn)尺寸的集裝箱圖

杭州電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文31.2課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)1.2.1國外研究現(xiàn)狀西方國家對(duì)于集裝箱搬運(yùn)設(shè)備的研究最早可以追溯到19世界初，英國科學(xué)家詹姆斯·安德森在總結(jié)現(xiàn)有的貨運(yùn)設(shè)備以及考慮到貨運(yùn)量不斷增長的形勢(shì)下，首次歷史性的提出了集裝箱運(yùn)輸?shù)脑O(shè)想[14]。由于西方國家在鐵路運(yùn)輸業(yè)領(lǐng)域發(fā)展較早，而且相對(duì)技術(shù)成熟，在19世紀(jì)中期，英國便出現(xiàn)了早期的集裝箱原型，即全封閉的貨運(yùn)車廂，如圖1.3所示，它可以通過鐵路來進(jìn)行搬運(yùn)，主要用于運(yùn)輸棉紗布等雜貨。圖1.3早期的全封閉貨運(yùn)車廂在1880年前后，集裝箱開始應(yīng)用于水上搬運(yùn)，美國首先制造出了第一艘用于水上搬運(yùn)的集裝箱船，并在隨后得到不斷的推廣和發(fā)展。進(jìn)入到20世紀(jì)初期后，隨著全球第二次工業(yè)革命的開展以及西方國家經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，西方國家對(duì)于集裝箱運(yùn)輸業(yè)的需求也越來越大，使用鐵路搬運(yùn)集裝箱隨著鐵路運(yùn)輸業(yè)的發(fā)展也得到了較快的發(fā)展。到了20世紀(jì)20年代，美國的一家鐵路公司首次建造了9英尺長的集裝箱，這標(biāo)志著現(xiàn)代化集裝箱開始逐漸雛形[15]-[17]。如圖1.4所示，在鐵路運(yùn)輸中使用該類集裝箱，可以大大提高貨物轉(zhuǎn)運(yùn)的效率，降低成本。在集裝箱貨運(yùn)業(yè)剛剛起步階段，由于并沒有統(tǒng)一的尺寸標(biāo)準(zhǔn)，世界各大公司便為了業(yè)務(wù)方便制造了符合自身需求的集裝箱，這導(dǎo)致了在集裝箱流通過程中由于各個(gè)公司的集裝箱尺寸不統(tǒng)一而使得集裝箱運(yùn)輸?shù)男实玫搅艘欢ǖ南拗�。于是到�?0世紀(jì)30年代，國際集裝箱協(xié)會(huì)綜合各方的意見和建議，制定了一套統(tǒng)一的集裝箱尺寸標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定了不同規(guī)格集裝箱的尺寸大校隨著集裝箱逐步標(biāo)準(zhǔn)化，集裝箱運(yùn)輸?shù)陌踩院徒?jīng)濟(jì)性也得到了明顯提升[18]-[19]。圖1.4鐵路運(yùn)輸?shù)募b箱搬運(yùn)設(shè)備

杭州電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文31.2課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)1.2.1國外研究現(xiàn)狀西方國家對(duì)于集裝箱搬運(yùn)設(shè)備的研究最早可以追溯到19世界初，英國科學(xué)家詹姆斯·安德森在總結(jié)現(xiàn)有的貨運(yùn)設(shè)備以及考慮到貨運(yùn)量不斷增長的形勢(shì)下，首次歷史性的提出了集裝箱運(yùn)輸?shù)脑O(shè)想[14]。由于西方國家在鐵路運(yùn)輸業(yè)領(lǐng)域發(fā)展較早，而且相對(duì)技術(shù)成熟，在19世紀(jì)中期，英國便出現(xiàn)了早期的集裝箱原型，即全封閉的貨運(yùn)車廂，如圖1.3所示，它可以通過鐵路來進(jìn)行搬運(yùn)，主要用于運(yùn)輸棉紗布等雜貨。圖1.3早期的全封閉貨運(yùn)車廂在1880年前后，集裝箱開始應(yīng)用于水上搬運(yùn)，美國首先制造出了第一艘用于水上搬運(yùn)的集裝箱船，并在隨后得到不斷的推廣和發(fā)展。進(jìn)入到20世紀(jì)初期后，隨著全球第二次工業(yè)革命的開展以及西方國家經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，西方國家對(duì)于集裝箱運(yùn)輸業(yè)的需求也越來越大，使用鐵路搬運(yùn)集裝箱隨著鐵路運(yùn)輸業(yè)的發(fā)展也得到了較快的發(fā)展。到了20世紀(jì)20年代，美國的一家鐵路公司首次建造了9英尺長的集裝箱，這標(biāo)志著現(xiàn)代化集裝箱開始逐漸雛形[15]-[17]。如圖1.4所示，在鐵路運(yùn)輸中使用該類集裝箱，可以大大提高貨物轉(zhuǎn)運(yùn)的效率，降低成本。在集裝箱貨運(yùn)業(yè)剛剛起步階段，由于并沒有統(tǒng)一的尺寸標(biāo)準(zhǔn)，世界各大公司便為了業(yè)務(wù)方便制造了符合自身需求的集裝箱，這導(dǎo)致了在集裝箱流通過程中由于各個(gè)公司的集裝箱尺寸不統(tǒng)一而使得集裝箱運(yùn)輸?shù)男实玫搅艘欢ǖ南拗�。于是到�?0世紀(jì)30年代，國際集裝箱協(xié)會(huì)綜合各方的意見和建議，制定了一套統(tǒng)一的集裝箱尺寸標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定了不同規(guī)格集裝箱的尺寸大校隨著集裝箱逐步標(biāo)準(zhǔn)化，集裝箱運(yùn)輸?shù)陌踩院徒?jīng)濟(jì)性也得到了明顯提升[18]-[19]。圖1.4鐵路運(yùn)輸?shù)募b箱搬運(yùn)設(shè)備

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]高精度開關(guān)電源的設(shè)計(jì)[J]. 李亮,陳廣來.  天津理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2019(05)
[2]LoRa物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及應(yīng)用[J]. 李金瑤.  電子技術(shù)與軟件工程. 2019(19)
[3]液壓支架電液控制系統(tǒng)總線通信故障檢測(cè)研究[J]. 高晉,田慕琴,許春雨,宋單陽,蘭夢(mèng)澈.  煤礦機(jī)械. 2019(08)
[4]線控轉(zhuǎn)向電動(dòng)叉車控制系統(tǒng)多故障檢測(cè)和隔離[J]. 孫錚,肖本賢.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2019(08)
[5]叉車液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真[J]. 李華垚.  工程機(jī)械文摘. 2019(04)
[6]電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略探析[J]. 關(guān)文杰.  中國設(shè)備工程. 2019(13)
[7]基于LabVIEW的電壓電流實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 種興靜,高軍偉.  自動(dòng)化與儀表. 2019(06)
[8]基于RS 485總線的土壤溫濕度集成傳感器[J]. 劉信宏,解魯旭,趙祺,陶亮,侯振華.  物聯(lián)網(wǎng)技術(shù). 2019(06)
[9]電源效率提升及紋波抑制技術(shù)研究[J]. 張洧川,王琳,何小鵬,陳杰,趙陽.  科技視界. 2019(16)
[10]基于CAN總線的離散量接口顯控終端設(shè)計(jì)[J]. 崔曉宇,祁萬龍,翟二寧,馬海峰,王俊森.  電子技術(shù)與軟件工程. 2019(11)

碩士論文
[1]多模塊協(xié)同搬運(yùn)集裝箱系統(tǒng)研究[D]. 周冬生.青島理工大學(xué) 2018
[2]磁導(dǎo)航叉車式AGV控制導(dǎo)引系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 覃尚活.廣西大學(xué) 2017
[3]四輪線控轉(zhuǎn)向叉車動(dòng)力學(xué)建模及控制仿真研究[D]. 龐健.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]電動(dòng)叉車控制器研制[D]. 胡曉鋒.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[5]交流電動(dòng)叉車行走電動(dòng)機(jī)控制器的研制[D]. 黃秋芳.福建農(nóng)林大學(xué) 2009



本文編號(hào)：2977524