隨著“一帶一路”和“21世紀海上絲綢之路”倡議的不斷開展與推進,集裝箱作為一種低成本和高效率的海上貨運方式得到進一步發(fā)展。因此集裝箱搬運設(shè)備作為搬運集裝箱的一種工具也有著很好的發(fā)展前景。目前國內(nèi)外的集裝箱搬運設(shè)備普遍存在體積大、價格高、操控復(fù)雜且無法在空間有限的場地使用等缺點。本課題研發(fā)的搬運機器人適合在大型集裝箱搬運設(shè)備無法使用的空間有限制的庫房、甲板、臨時小碼頭小港口等場地使用。本課題技術(shù)將填補國內(nèi)外集裝箱搬運領(lǐng)域輕小型電動搬運設(shè)備的行業(yè)空白,其對我國港口物流裝備行業(yè)技術(shù)提升有重大意義,市場前景巨大。本文首先探究了集裝箱搬運機器人的研究背景和國內(nèi)外發(fā)展狀況,并介紹了集裝箱搬運機器人的未來發(fā)展趨勢和研究目的及意義。接著對控制系統(tǒng)的整體方案做了詳細說明,對主控制器的功能需求和技術(shù)指標進行分析,同時設(shè)計了一個新型的四舵輪機器人結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)鎖結(jié)構(gòu),在此基礎(chǔ)上,研究和制定了單機器人和雙機器人的軌跡控制策略。隨后,本文詳細介紹了控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計,其內(nèi)容主要包括對ARM最小系統(tǒng)、電源管理電路、電壓檢測與泄放電路、通信電路、DAC電路、通用輸入輸出電路、溫度檢測電路、人機交互電路和手持遙控器模塊... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一種標準尺寸的集裝箱圖

杭州電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文31.2課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1.2.1國外研究現(xiàn)狀西方國家對于集裝箱搬運設(shè)備的研究最早可以追溯到19世界初，英國科學(xué)家詹姆斯·安德森在總結(jié)現(xiàn)有的貨運設(shè)備以及考慮到貨運量不斷增長的形勢下，首次歷史性的提出了集裝箱運輸?shù)脑O(shè)想[14]。由于西方國家在鐵路運輸業(yè)領(lǐng)域發(fā)展較早，而且相對技術(shù)成熟，在19世紀中期，英國便出現(xiàn)了早期的集裝箱原型，即全封閉的貨運車廂，如圖1.3所示，它可以通過鐵路來進行搬運，主要用于運輸棉紗布等雜貨。圖1.3早期的全封閉貨運車廂在1880年前后，集裝箱開始應(yīng)用于水上搬運，美國首先制造出了第一艘用于水上搬運的集裝箱船，并在隨后得到不斷的推廣和發(fā)展。進入到20世紀初期后，隨著全球第二次工業(yè)革命的開展以及西方國家經(jīng)濟的快速發(fā)展，西方國家對于集裝箱運輸業(yè)的需求也越來越大，使用鐵路搬運集裝箱隨著鐵路運輸業(yè)的發(fā)展也得到了較快的發(fā)展。到了20世紀20年代，美國的一家鐵路公司首次建造了9英尺長的集裝箱，這標志著現(xiàn)代化集裝箱開始逐漸雛形[15]-[17]。如圖1.4所示，在鐵路運輸中使用該類集裝箱，可以大大提高貨物轉(zhuǎn)運的效率，降低成本。在集裝箱貨運業(yè)剛剛起步階段，由于并沒有統(tǒng)一的尺寸標準，世界各大公司便為了業(yè)務(wù)方便制造了符合自身需求的集裝箱，這導(dǎo)致了在集裝箱流通過程中由于各個公司的集裝箱尺寸不統(tǒng)一而使得集裝箱運輸?shù)男实玫搅艘欢ǖ南拗啤Ｓ谑堑搅?0世紀30年代，國際集裝箱協(xié)會綜合各方的意見和建議，制定了一套統(tǒng)一的集裝箱尺寸標準，規(guī)定了不同規(guī)格集裝箱的尺寸大校隨著集裝箱逐步標準化，集裝箱運輸?shù)陌踩院徒?jīng)濟性也得到了明顯提升[18]-[19]。圖1.4鐵路運輸?shù)募b箱搬運設(shè)備

杭州電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文31.2課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1.2.1國外研究現(xiàn)狀西方國家對于集裝箱搬運設(shè)備的研究最早可以追溯到19世界初，英國科學(xué)家詹姆斯·安德森在總結(jié)現(xiàn)有的貨運設(shè)備以及考慮到貨運量不斷增長的形勢下，首次歷史性的提出了集裝箱運輸?shù)脑O(shè)想[14]。由于西方國家在鐵路運輸業(yè)領(lǐng)域發(fā)展較早，而且相對技術(shù)成熟，在19世紀中期，英國便出現(xiàn)了早期的集裝箱原型，即全封閉的貨運車廂，如圖1.3所示，它可以通過鐵路來進行搬運，主要用于運輸棉紗布等雜貨。圖1.3早期的全封閉貨運車廂在1880年前后，集裝箱開始應(yīng)用于水上搬運，美國首先制造出了第一艘用于水上搬運的集裝箱船，并在隨后得到不斷的推廣和發(fā)展。進入到20世紀初期后，隨著全球第二次工業(yè)革命的開展以及西方國家經(jīng)濟的快速發(fā)展，西方國家對于集裝箱運輸業(yè)的需求也越來越大，使用鐵路搬運集裝箱隨著鐵路運輸業(yè)的發(fā)展也得到了較快的發(fā)展。到了20世紀20年代，美國的一家鐵路公司首次建造了9英尺長的集裝箱，這標志著現(xiàn)代化集裝箱開始逐漸雛形[15]-[17]。如圖1.4所示，在鐵路運輸中使用該類集裝箱，可以大大提高貨物轉(zhuǎn)運的效率，降低成本。在集裝箱貨運業(yè)剛剛起步階段，由于并沒有統(tǒng)一的尺寸標準，世界各大公司便為了業(yè)務(wù)方便制造了符合自身需求的集裝箱，這導(dǎo)致了在集裝箱流通過程中由于各個公司的集裝箱尺寸不統(tǒng)一而使得集裝箱運輸?shù)男实玫搅艘欢ǖ南拗�。于是到�?0世紀30年代，國際集裝箱協(xié)會綜合各方的意見和建議，制定了一套統(tǒng)一的集裝箱尺寸標準，規(guī)定了不同規(guī)格集裝箱的尺寸大校隨著集裝箱逐步標準化，集裝箱運輸?shù)陌踩院徒?jīng)濟性也得到了明顯提升[18]-[19]。圖1.4鐵路運輸?shù)募b箱搬運設(shè)備

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]多模塊協(xié)同搬運集裝箱系統(tǒng)研究[D]. 周冬生.青島理工大學(xué) 2018
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[3]四輪線控轉(zhuǎn)向叉車動力學(xué)建模及控制仿真研究[D]. 龐健.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]電動叉車控制器研制[D]. 胡曉鋒.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[5]交流電動叉車行走電動機控制器的研制[D]. 黃秋芳.福建農(nóng)林大學(xué) 2009



本文編號：2977524