利用無人機(jī)對(duì)城市道路巡檢是一種新興的交通監(jiān)測(cè)手段,能夠獲取大范圍路段的實(shí)時(shí)路況,提高巡檢效率,對(duì)城市道路信息化建設(shè)具有十分重要的意義。無人機(jī)巡檢地面站是無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的重要組成部分,可以對(duì)城市道路巡檢過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,并控制無人機(jī)合理完成巡檢任務(wù)。論文開發(fā)了一款面向城市道路巡檢的無人機(jī)地面站軟件,旨在提高城市道路巡檢地面站軟件的適用性與信息化水平。論文的主要研究工作和成果如下:（1）采用攜帶攝像頭的無人機(jī)和巡檢地面站,搭建了面向城市道路巡檢的無人機(jī)系統(tǒng),通過功能與非功能需求分析,提出了一種基于三層開發(fā)模式的無人機(jī)巡檢地面站軟件的總體架構(gòu)。（2）考慮無人機(jī)最大偏航角等約束條件與地形障礙的威脅,設(shè)計(jì)了一種基于改進(jìn)A-Star的無人機(jī)航跡規(guī)劃算法,提高了節(jié)點(diǎn)搜索的效率。同時(shí),設(shè)計(jì)了一種基于光流法的車輛檢測(cè)算法,通過設(shè)置虛擬檢測(cè)線,實(shí)現(xiàn)了車流量的統(tǒng)計(jì)。（3）為實(shí)現(xiàn)城市道路的無人機(jī)巡檢,對(duì)無人機(jī)巡檢地面站軟件的主要功能進(jìn)行了設(shè)計(jì)與開發(fā),包括無人機(jī)航跡規(guī)劃、車輛檢測(cè)與車流量統(tǒng)計(jì)、飛行數(shù)據(jù)接收、控制指令下發(fā)、界面呈現(xiàn)及輸入驗(yàn)證機(jī)制、UDP通信協(xié)議、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。無人機(jī)巡檢地面站軟件的測(cè)試結(jié)果表明,... 

【文章來源】：長(zhǎng)安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Pixhawk450無人機(jī)Pixhawk450無人機(jī)主要參數(shù)如表5.1所示

第五章 無人機(jī)巡檢地面站軟件測(cè)試表 5.3 車輛檢測(cè)與車流量統(tǒng)計(jì)測(cè)試流程表件 地面站軟件正常啟動(dòng)運(yùn)行，地面站軟件成功接收無人機(jī)上傳的視頻入 點(diǎn)擊“車輛檢測(cè)”按鈕結(jié)果1、車輛檢測(cè)界面左側(cè)成功加載運(yùn)動(dòng)車輛檢測(cè)視頻2、車輛檢測(cè)界面右側(cè)成功加載當(dāng)前時(shí)刻的車流量統(tǒng)計(jì)信息準(zhǔn)則 對(duì)運(yùn)動(dòng)車輛成功檢測(cè)，車流量信息成功顯示程測(cè)試步驟 實(shí)際測(cè)試結(jié)果 檢1、啟動(dòng)地面站軟件，打開主界面 成功 2、點(diǎn)擊“車輛檢測(cè)”按鈕打開車輛檢測(cè)與車流量統(tǒng)計(jì)界面成功 論 通過測(cè)試流程對(duì)運(yùn)動(dòng)車輛檢測(cè)與車流量統(tǒng)計(jì)進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證，軟件正常運(yùn)行果與車流量統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖 5.3 所示。

第五章 無人機(jī)巡檢地面站軟件測(cè)試按照測(cè)試流程對(duì)主界面和航跡規(guī)劃界面進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證，軟件正常運(yùn)行。無人機(jī)巡檢地面站軟件主界面如圖 5.4 所示，結(jié)果表明無人機(jī)巡檢地面站軟件主界面成功加載。在地面站軟件主界面點(diǎn)擊“航跡規(guī)劃”按鈕，打開航跡規(guī)劃界面，如圖 5.5 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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