立體車庫的優(yōu)化研究具有極佳的現(xiàn)實(shí)意義,作為解決“停車難”這一民生問題的實(shí)用性解決方案,立體車庫一詞不但多次出現(xiàn)在各地政府的工作報(bào)告中,也不斷出現(xiàn)在國內(nèi)外高校、學(xué)者的研究論述中。針對(duì)立體車庫的研究,是一門復(fù)雜的、具體的研究門類,由于方案眾多,針對(duì)問題的側(cè)重點(diǎn)不同,需要對(duì)具體問題進(jìn)行綜合討論。本文主要針對(duì)城市中高密度車輛停放難問題,結(jié)合規(guī)�；Ⅲw車庫建設(shè)趨勢,選取大型縱深式巷道堆垛立體車庫進(jìn)行優(yōu)化研究。(1)對(duì)立體車庫的布局進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。選取了更適合大型巷道堆垛立體車庫的雙堆垛機(jī)工作模式,對(duì)照立體車庫的設(shè)計(jì)原則及現(xiàn)實(shí)需求,在類比多種常見的布局思路后,提出了在縱深巷道的正中心建立并排雙出入口的布局模式。將車庫分解成兩個(gè)相同的小型堆垛工作區(qū)域,在同一條軌道上堆垛機(jī)可進(jìn)行獨(dú)立工作,也可跨區(qū)域協(xié)同工作。(2)雙堆垛機(jī)作業(yè)的防碰撞避讓分析。對(duì)巷道內(nèi)工作區(qū)域的劃分方法及任務(wù)分配方式進(jìn)行了確定,探討了在獨(dú)立工作和協(xié)同工作模式下,堆垛機(jī)運(yùn)行的過程,類比不同時(shí)段、不同工作原則下的堆垛機(jī)主要工作模式,對(duì)發(fā)生協(xié)同工作時(shí)可能產(chǎn)生的堆垛機(jī)交叉工作類型進(jìn)行了分析,對(duì)發(fā)生在同一區(qū)域內(nèi)的協(xié)同工作,采取捆綁工作的模式防止碰撞,建模并驗(yàn)證在三種不同工作優(yōu)先級(jí)下立體車庫運(yùn)行的效率。(3)堆垛機(jī)運(yùn)行路徑優(yōu)化研究。利用遺傳算法對(duì)堆垛機(jī)工作路徑進(jìn)行優(yōu)化,并通過MALAB進(jìn)行分析,得出了同一系列存取任務(wù)下,堆垛機(jī)各自區(qū)域獨(dú)立與協(xié)同工作,以及堆垛機(jī)路徑優(yōu)化后的3種運(yùn)行軌跡及耗時(shí),驗(yàn)證了路徑優(yōu)化對(duì)立體車庫工作效率的提升。(4)構(gòu)建堆垛機(jī)控制系統(tǒng)。為了達(dá)到提升堆垛機(jī)工作效率,優(yōu)化立體車庫工作效率的最終目的,對(duì)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)及其模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),在傳統(tǒng)堆垛機(jī)控制流程中,加入了避讓判定策略,使堆垛機(jī)工作選擇更為智能,利用PLC控制高頻脈沖發(fā)射實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制,并對(duì)控制的各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
【學(xué)位單位】：蘭州理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：U491.7
【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 立體車庫國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀
        1.2.1 立體車庫的行業(yè)發(fā)展
        1.2.2 立體車庫的解決方案對(duì)比
        1.2.3 不同策略下的國內(nèi)外研究
    1.3 本課題的主要研究內(nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
第2章 巷道堆垛式立體車庫的結(jié)構(gòu)布局設(shè)計(jì)
    2.1 巷道堆垛式立體車庫的經(jīng)典結(jié)構(gòu)
    2.2 巷道堆垛式立體車庫布局設(shè)計(jì)
        2.2.1 設(shè)計(jì)原則
        2.2.2 同軌雙車的立體車庫布局設(shè)計(jì)
    2.3 堆垛機(jī)運(yùn)行區(qū)域的劃分
        2.3.1 存取區(qū)域劃分
        2.3.2 擬采用存取優(yōu)化方法分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 存取過程中的避讓策略研究
    3.1 不同時(shí)段避讓情況分析
        3.1.1 不同時(shí)段的工作原則
        3.1.2 產(chǎn)生的避讓類型
        3.1.3 影響碰撞發(fā)生的因素
        3.1.4 傳統(tǒng)的避障方法分析
    3.2 防碰撞模型的建立
        3.2.1 存取參數(shù)建立
        3.2.2 連續(xù)時(shí)段工作模型
        3.2.3 模擬工作過程求解
    3.3 本章小結(jié)
第4章 運(yùn)行過程中的堆垛機(jī)調(diào)度優(yōu)化
    4.1 路徑優(yōu)化問題
    4.2 路徑優(yōu)化的方法
        4.2.1 遺傳算法
        4.2.2 算法中的參數(shù)轉(zhuǎn)換
        4.2.3 遺傳算法的優(yōu)勢
        4.2.4 遺傳算法的過程
    4.3 路徑優(yōu)化模型
    4.4 路徑優(yōu)化過程
    4.5 實(shí)驗(yàn)仿真
    4.6 本章小結(jié)
第5章 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
    5.1 設(shè)計(jì)思路綜述
        5.1.1 功能與設(shè)備
        5.1.2 控制系統(tǒng)設(shè)備清單
        5.1.3 關(guān)鍵設(shè)備選取
        5.1.4 控制方案的設(shè)計(jì)
    5.2 各子系統(tǒng)模塊的構(gòu)建
        5.2.1 定位系統(tǒng)
        5.2.2 條碼系統(tǒng)
        5.2.3 調(diào)速系統(tǒng)
        5.2.4 監(jiān)控系統(tǒng)
        5.2.5 管理系統(tǒng)
    5.3 雙堆垛機(jī)調(diào)度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        5.3.1 搜索與認(rèn)址
        5.3.2 交互設(shè)置
    5.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
    總結(jié)
    展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄A 攻讀學(xué)位期間所發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄

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