【摘要】：隨著我國汽車保有量不斷增加,城市停車難問題日益凸顯,為緩解停車難問題,AGV智能停車庫越來越受到重視。在AGV智能停車庫中,由AGV擔(dān)任運(yùn)輸車輛的載體,AGV的路徑規(guī)劃和調(diào)度策略的好壞直接關(guān)系到停車庫能否穩(wěn)定高效的運(yùn)行。本文主要研究AGV智能停車庫中單AGV的路徑規(guī)劃算法和多AGV系統(tǒng)的實(shí)時(shí)調(diào)度策略,同時(shí)為提高停車庫容量,對(duì)停車庫布局優(yōu)化方法與AGV數(shù)量配置方案進(jìn)行了研究。本文根據(jù)AGV智能停車庫的環(huán)境布局特點(diǎn)采用拓?fù)鋱D法構(gòu)建環(huán)境模型,在環(huán)境模型的基礎(chǔ)上分析了AGV進(jìn)出停車位的行駛路線和路口交通規(guī)則;針對(duì)基本蟻群算法搜索效率低和容易陷入局部最優(yōu)值的缺點(diǎn),提出了一種改進(jìn)蟻群算法來規(guī)劃單AGV的路徑;針對(duì)多臺(tái)AGV同時(shí)運(yùn)行時(shí)可能發(fā)生的沖突,分析了可能發(fā)生的沖突類型,并對(duì)每種沖突類型制定了相應(yīng)的調(diào)度策略;針對(duì)運(yùn)輸任務(wù)的實(shí)時(shí)調(diào)度問題,采用了一種基于任務(wù)緊急程度的任務(wù)調(diào)度算法,該算法能夠反映任務(wù)的實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí),合理安排待執(zhí)行任務(wù)的執(zhí)行順序;針對(duì)多臺(tái)AGV可協(xié)同存取車的特點(diǎn),提出了一種緊密型停車庫布局方法,允許最多四排車位緊密排布在一起,分析了相對(duì)于傳統(tǒng)停車庫布局的容量提升情況;以緊密布局型AGV智能停車庫為基礎(chǔ),提出了一種AGV數(shù)量配置方案。通過仿真結(jié)果對(duì)比,本文提出的路徑規(guī)劃算法在搜索的路徑質(zhì)量、算法收斂代數(shù)和運(yùn)行時(shí)間等方面均有較大改善,AGV沖突調(diào)度策略可以高效解決AGV之間的沖突,任務(wù)調(diào)度算法可以保證任務(wù)存在積壓時(shí),待執(zhí)行任務(wù)按照最優(yōu)的順序執(zhí)行。本文提出的緊密型停車庫布局方法相較于傳統(tǒng)方法可以提升30%左右的停車容量,AGV數(shù)量配置方案可以在停車庫建設(shè)初期提供理論指導(dǎo)。因此,本文的研究內(nèi)容對(duì)保證AGV智能停車庫高效穩(wěn)定運(yùn)行和緩解城市停車難問題具有重要意義。
【圖文】：

系統(tǒng)會(huì)不斷將泊車者的任務(wù)請(qǐng)求納入到待執(zhí)行任務(wù)隊(duì)列，然后調(diào)度ＡＧＶ來執(zhí)行任逡逑務(wù)。由于任務(wù)量巨大，一臺(tái)ＡＧＶ無法在有限時(shí)間內(nèi)完成，因此ＡＧＶ智能停車庫逡逑需要配備多臺(tái)ＡＧＶ以滿足相應(yīng)需求。圖２－１表示ＡＧＶ智能停車庫內(nèi)部某一時(shí)刻逡逑的場景，圖中有兩臺(tái)ＡＧＶ在同時(shí)運(yùn)行，其中一臺(tái)ＡＧＶ在搬運(yùn)車輛，而另一臺(tái)正逡逑處于空跑狀態(tài)，ＡＧＶ按照各自路線行駛，彼此互不干擾。逡逑９逡逑

運(yùn)行的同時(shí)盡量減少ＡＧＶ智能停車庫的投入成本。逡逑２．１．２研究方案逡逑本文以ＡＧＶ智能停車庫為研究對(duì)象，依據(jù)問題需求和研究內(nèi)容設(shè)計(jì)了如圖２－２逡逑所示的總體研[偡槳�。该窐撔针对改X煨屯３悼獾難衃傉劑講糠幟諶藎直鶚清義匣肪辰Ｓ耄粒牽致肪豆婊攵啵粒牽窒低呈凳鋇鞫炔唄�，针对嘘懆停车库惦y繡沖義險(xiǎn)家徊糠幟諶藎�，为停车库布剧妵I椒ㄓ耄粒牽質(zhì)顆渲謾；肪辰Ｓ耄粒牽致肪跺義瞎婊饕歉萃３悼獠季紙⑼仄四Ｐ�，并将其磱z⒂詡撲慊敝校緩笠愿緬義夏Ｐ臀〗校粒牽值穆肪豆婊歡啵粒牽窒低呈凳鋇鞫炔唄災(zāi)饕ǎ粒牽殖邋義賢壞鞫炔唄院腿撾袷凳鋇鞫炔唄�，分柄嵜诱V餼齠啵粒牽種淶某逋晃侍夂腿撾窕義涎刮侍猓�，停车库布剧妵I椒ㄓ耄粒牽質(zhì)顆渲梅槳岡蛘攵裕粒牽種悄芡３悼饃杓棋義弦恢紙裘芐統(tǒng)滴徊季址椒ㄒ蘊(yùn)嶸３悼餿萘�，并稙�(zāi)悄芡３悼庵杏跋歟粒牽質(zhì)顆溴義現(xiàn)玫囊蛩亟欣礪鄯治

本文編號(hào)：2701001