【摘要】：智能車路徑跟蹤控制受到橫向控制系統(tǒng)性能、車輛位姿信息刷新頻率和路徑跟蹤算法精度等因素的影響,跟蹤精度差。針對(duì)上述問題,基于車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件CarSim和Matlab設(shè)計(jì)路徑跟蹤仿真平臺(tái)。仿真平臺(tái)充分考慮智能車橫向運(yùn)動(dòng)特性,包括車輛動(dòng)力學(xué)仿真模塊、位姿計(jì)算模塊、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模塊�；赑urePursuit算法設(shè)計(jì)路徑跟蹤算法模塊并進(jìn)行仿真和實(shí)車實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,上述仿真平臺(tái)能夠準(zhǔn)確反映車輛真實(shí)的運(yùn)動(dòng)特性和有效驗(yàn)證路徑跟蹤算法性能。利用PurePursuit算法的路徑跟蹤模塊使期望路徑有較高的跟蹤精度。
【圖文】：

Ｐｍ＇ｅＰｒｓｕｉｔ算法設(shè)計(jì)了路徑邐邐＆邐逡逑跟蹤控制器，，并與實(shí)車實(shí)驗(yàn)進(jìn)行對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文邐：邐ｌｒｒ＾：邐ｍ逡逑所設(shè)計(jì)的路徑跟蹤仿真平臺(tái)能夠精確描述智能車橫向控制逡逑系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性，基于ＰｕｒｅＰｕｒｓｕｉｔ算法的路徑跟蹤控制器能邐Ｌ邐：■一一」丨—逡逑制邐１邐邐１邐Ｉ逡逑夠快速、穩(wěn)定地對(duì)期望路徑進(jìn)行跟蹤。邐…邐｜逡逑２路徑跟蹤制原理邐邐１柳傳

本文編號(hào)：2542520