本文選題：拼裝機 + 軌跡規(guī)劃　； 參考：《浙江大學學報(工學版)》2017年03期

【摘要】：針對類矩形盾構(gòu)管片拼裝軌跡規(guī)劃問題,闡述類矩形盾構(gòu)管片拼裝機的工作原理并推導其運動學正逆解.在機械手外輪廓上設置若干關鍵點,建立關鍵點空間余量最優(yōu)模型,并將空間余量最大位姿作為管片拼裝軌跡的中間段;在關節(jié)空間內(nèi)采用多項式插值法獲取平滑的起始段與結(jié)束段軌跡.最終形成的軌跡包括起始段、中間段和結(jié)束段:起始段為起點至空間余量最大位姿點軌跡段,中間段為空間余量最大位姿運動軌跡段,結(jié)束段為空間余量最大位姿點至終點軌跡段.仿真實驗表明:該方法能夠規(guī)劃出從起點至終點的無碰平滑軌跡,使得類矩形盾構(gòu)管片拼裝機在狹窄空間內(nèi)安全有效地完成管片遞送任務.
[Abstract]:Aiming at the problem of trajectory planning of rectangular shield segment assembly, the working principle and kinematic inverse solution of the similar rectangular shield segment assembly machine are expounded. Some key points are set up on the outer outline of the manipulator, and the optimal model of the space allowance of the key points is established, and the maximum position and pose of the space allowance is taken as the middle section of the segment assembly track. In the joint space, polynomial interpolation method is used to obtain the smooth start and end trajectory. The final trajectory consists of the starting segment, the middle segment and the end section: the starting segment is the track segment from the starting point to the maximum position position point, and the middle section is the track segment of the space residual maximum posture movement. The end segment is the trajectory from the maximum position and pose point to the end point of the spatial margin. The simulation results show that the proposed method can plan the smooth path from the starting point to the end, and make the rectangular shield segment assembly machine safely and effectively complete the segment delivery task in the narrow space.
【作者單位】： 上海交通大學機械與動力工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375297;51275288) 上海市科學技術委員會資助項目(14DZ1207900) 上海市優(yōu)秀學術帶頭人計劃(14XD1402000)
【分類號】：U455.39

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本文編號：1862414