本文選題：人車路系統(tǒng) + 智能駕駛　； 參考：《西南交通大學(xué)學(xué)報(bào)》2015年04期

【摘要】：為了提供復(fù)雜道路上汽車自動(dòng)駕駛的目標(biāo)速度,提出了基于前視軌跡曲率的速度決策算法:首先決策出前視斷面的軌跡點(diǎn),算出每個(gè)點(diǎn)位的軌跡曲率并將其作為輸入數(shù)據(jù);然后從時(shí)間最省、駕駛最舒適、定速巡航以及混合模式中選擇其一作為決策目標(biāo);在速度界限以及縱向/側(cè)向舒適性約束下進(jìn)行滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化,決策出前視斷面上的期望速度值,隨著車輛的行駛前視斷面依次向前滾動(dòng),最終得到沿行駛距離變化的速度曲線.用復(fù)雜山區(qū)道路的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證了模型的精度,以2條公路和1條賽道作為仿真算例,結(jié)果表明:(1)通過(guò)組合不同的軌跡決策目標(biāo)和速度決策目標(biāo),能夠得到多種駕駛模式的速度曲線,進(jìn)而模擬出多種實(shí)際駕駛行為;(2)由于前視軌跡是在通道邊界內(nèi)生成,彎道半徑、轉(zhuǎn)角、回旋線、路寬、偏轉(zhuǎn)方向等用于確定通道邊界的道路變量,都會(huì)改變軌跡特性進(jìn)而影響行駛速度,因此,本文算法能夠適應(yīng)復(fù)雜的道路幾何條件.
[Abstract]:In order to provide the target speed of auto driving on complex roads, a speed decision algorithm based on forward trajectory curvature is proposed. Firstly, the trajectory points of forward looking sections are determined, and the trajectory curvature of each point is calculated and used as input data. Then choose one of the most time-saving, the most comfortable driving, fixed speed cruising and mixed mode as the decision goal, and optimize the rolling time domain under the speed limit and longitudinal / lateral comfort constraints. The expected velocity value on the forward looking section is determined and the velocity curve varying along the driving distance is obtained by rolling forward with the forward looking section of the vehicle in turn. The accuracy of the model is verified by using the measured data of complex mountain roads. The simulation examples of two highways and one track show that: 1) by combining different trajectory decision targets and speed decision targets, The speed curve of various driving modes can be obtained, and then many actual driving behaviors can be simulated. (2) because the forward view track is generated within the channel boundary, the radius of the bend, the turning angle, the roundabout, the width of the road, The deflection direction and other road variables used to determine the channel boundary will change the trajectory characteristics and then affect the speed of the road. Therefore, the algorithm in this paper can adapt to the complex road geometry conditions.
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)山地城市交通系統(tǒng)與安全重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中鐵二院工程集團(tuán)有限責(zé)任公司;西南交通大學(xué)交通運(yùn)輸與物流學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51278514) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20135522110003)
【分類號(hào)】：U491.25

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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