本文選題：智能車輛　切入點(diǎn)：同步定位與地圖創(chuàng)建　出處：《汽車工程》2015年02期

【摘要】：為使智能車輛能在無法預(yù)先確定環(huán)境范圍的條件下創(chuàng)建環(huán)境柵格地圖并實(shí)時(shí)定位,提出了一種基于子地圖框架的同步定位與地圖創(chuàng)建方法。在子地圖中設(shè)置重合區(qū)域與切換區(qū)域,以避免相鄰子地圖間的連續(xù)切換。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可保證車輛在同步定位與地圖創(chuàng)建過程中地圖范圍的動(dòng)態(tài)增長(zhǎng)和子地圖間的穩(wěn)定切換,具有較高的實(shí)時(shí)性和定位精度。
[Abstract]:In order to enable intelligent vehicles to create environmental grid maps and locate them in real time under the condition that the range of environment can not be determined in advance, a method of synchronous location and map creation based on sub-map framework is proposed.In order to avoid the continuous switching between adjacent sub-maps, the coincidence region and the switching area are set in the sub-map.The experimental results show that the proposed method can ensure the dynamic growth of the map range and the stable switching between the sub-maps in the process of synchronous location and map creation. The method has high real-time and positioning accuracy.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(91120010) 教育部博士點(diǎn)基金(20121101120015) 北京理工大學(xué)基礎(chǔ)研究基金(20120342011)資助
【分類號(hào)】：U495

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1724383