本文關(guān)鍵詞：SS-IUKF算法及其在成像聲納組合導(dǎo)航中的應(yīng)用

  更多相關(guān)文章： 無(wú)跡卡爾曼濾波 組合導(dǎo)航 非線性濾波 水下航行器

【摘要】：利用成像聲納對(duì)海底進(jìn)行探測(cè)時(shí)需要高精度的導(dǎo)航信息。針對(duì)導(dǎo)航高維濾波問(wèn)題,文中在球面單形sigma點(diǎn)變換的基礎(chǔ)上,將其與迭代UKF相結(jié)合,提出了球面單形迭代無(wú)跡卡爾曼濾波(SS-IUKF)算法,并應(yīng)用于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)/多普勒流速剖面儀(ADCP)組合導(dǎo)航系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明,SS-IUKF算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了濾波精度和計(jì)算速度,具有一定的工程應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 海軍潛艇學(xué)院;海軍航空工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)跡卡爾曼濾波 組合導(dǎo)航 非線性濾波 水下航行器
【基金】：博士后基金資助(2014M552658)
【分類(lèi)號(hào)】：U666.7
【正文快照】： *0引言對(duì)于非線性系統(tǒng)來(lái)說(shuō),通過(guò)改進(jìn)測(cè)量更新方法可以達(dá)到提高非線性近似精度的目的。易于工程實(shí)現(xiàn)的方法是使用迭代測(cè)量更新的方法,在EKF上已經(jīng)得到了很多成功應(yīng)用[1-4]。但EKF只能精確到一階近似,甚至有時(shí)雅克比矩陣無(wú)法求解等問(wèn)題,雖然粒子濾波、無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)算法精

【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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6 趙林;捷聯(lián)慣導(dǎo)及其組合導(dǎo)航研究[D];南京理工大學(xué);2002年

7 潘永生;信息融合技術(shù)在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

8 徐廣晨;慣性/地球物理組合導(dǎo)航信息融合的研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2010年

9 王沖;組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷方法集成與系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

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本文編號(hào)：984976