本文關(guān)鍵詞：船舶航向積分補(bǔ)償PID控制及參數(shù)自適應(yīng)算法

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【摘要】：從滑模變結(jié)構(gòu)控制角度分析傳統(tǒng)PID控制特性,并對(duì)傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化.針對(duì)非線性船舶航向控制系統(tǒng),引入積分控制,提出積分補(bǔ)償PID控制及參數(shù)自適應(yīng)算法,利用MATLAB對(duì)船舶航向控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真.結(jié)果表明,系統(tǒng)超調(diào)明顯減小,消除了外界干擾下的靜差,有效解決了傳統(tǒng)PID控制的超調(diào)問題以及參數(shù)調(diào)整問題;同時(shí),驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的控制算法具有較強(qiáng)魯棒性,參數(shù)自適應(yīng)控制器優(yōu)勢(shì)明顯.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 船舶 航向控制 變結(jié)構(gòu)控制 積分補(bǔ)償PID控制 參數(shù)自適應(yīng)
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(3132015019;3132016006)
【分類號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言船舶運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是慣性大、系統(tǒng)非線性及系統(tǒng)模型參數(shù)不確定[1-2].傳統(tǒng)的船舶航向控制是PID控制,可應(yīng)付復(fù)雜的外界環(huán)境,并具有很好的控制性能,在現(xiàn)代工程控制中被廣泛應(yīng)用[3-4].PID控制的主要難點(diǎn)是積分超調(diào)與穩(wěn)態(tài)誤差相矛盾,在線參數(shù)自適應(yīng)優(yōu)化是PID控制的難點(diǎn)所在[3].最近，

本文編號(hào)：945642