本文關(guān)鍵詞：水下潛器姿態(tài)角的分?jǐn)?shù)階PID控制研究

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【摘要】：針對水下潛器縱向姿態(tài)角控制的穩(wěn)定性問題,對水下潛器的姿態(tài)角控制系統(tǒng)設(shè)計一種分?jǐn)?shù)階PID控制器。在控制器設(shè)計過程中,引入時間誤差絕對值(ITAE)準(zhǔn)則,ITAE準(zhǔn)則的引入可快速獲得分?jǐn)?shù)階PID的優(yōu)化參數(shù),設(shè)計優(yōu)化分?jǐn)?shù)階PID控制器。最后,以水下潛器的傳遞函數(shù)為仿真對象,分別采用分?jǐn)?shù)階PID控制器和常規(guī)PID控制器進(jìn)行仿真研究。通過控制性能比較發(fā)現(xiàn),本文所提出的分?jǐn)?shù)階PID控制器的控制效果明顯優(yōu)于常規(guī)PID控制器,且分?jǐn)?shù)階PID控制器具有更強(qiáng)的魯棒性。
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下潛器 分?jǐn)?shù)階PID控制 魯棒性
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金資助項目(2015020622) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項目(3132015002)
【分類號】：U674.941
【正文快照】： 船舶運(yùn)動自動控制可大體概括為以下5類情況[1]:1)大洋航行自動導(dǎo)航;2)港區(qū)航行及自動靠離泊;3)擁擠水道航行或大洋航行自動避碰;4)船舶減搖控制;5)無人航海載運(yùn)工具控制。其中的第5類控制問題,恰好體現(xiàn)了船舶運(yùn)動控制發(fā)展的新趨勢[2]。自主式水下潛器(Autonomous Underwater V

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1 李光宇;郭晨;李延新;;基于改進(jìn)粒子群算法的USV航向分?jǐn)?shù)階控制[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2014年06期

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本文編號：868717