本文關(guān)鍵詞：起重船吊物模糊控制研究

  更多相關(guān)文章： 起重船 主動控制 模糊控制 matlab 數(shù)值仿真

【摘要】：隨著全球經(jīng)濟的迅速發(fā)展,陸地資源不斷消耗,已經(jīng)不能滿足社會快速發(fā)展的需求。許多國家逐漸將能源發(fā)展的競爭方向指向了資源豐富的海洋,成為了解決資源問題的新方向。我國遼闊的海域蘊含著儲量巨大的海洋資源,有著很大的開發(fā)潛力。而海洋工程裝備技術(shù)的研發(fā)和掌握對我國海洋資源的開采具有重大意義。 起重船作為一種重要的海洋工程裝備,在海洋工程任務(wù)中應(yīng)用廣泛。但是當(dāng)海況惡劣時,起重機起吊過程中,吊物會發(fā)生擺動和升沉運動,這使得起吊作業(yè)無法正常進行。為了保證船用起重機能安全有效地進行起吊作業(yè),吊物控制成為起重船所需要的重要功能。 本文針對目前現(xiàn)有的回轉(zhuǎn)式船用起重機的概念形式,對其吊物位置控制進行研究。首先對此類起重船吊物控制策略進行初步設(shè)計,根據(jù)起重機的結(jié)構(gòu)形式以及起吊作業(yè)特點,提出了此類船用起重機吊物主動控制策略。通過船用起重機轉(zhuǎn)盤回轉(zhuǎn)和臂架變幅控制吊物的擺動。而吊物的升沉補償主要由吊索收放控制。然后對吊物控制進行詳細(xì)設(shè)計,采用拉格朗日法建立了吊物的動力響應(yīng)方程。由于吊物的位置由船體運動,轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)角,臂架變幅角和吊索變化共同決定。建立控制電壓與吊點位置相關(guān)參數(shù)之間的關(guān)系,推導(dǎo)吊物擺動控制方程,并結(jié)合模糊控制方法確定吊物擺動控制電壓的實際值。然后建立了吊物升沉與吊索控制電壓的關(guān)系。通過這些數(shù)學(xué)推導(dǎo),得到了吊物擺動和升沉補償?shù)目刂品匠?達(dá)到吊物位置控制的目標(biāo)。最后選取某待建雙8000t回轉(zhuǎn)式起重船作為計算模型,采用本文中所設(shè)計的吊物控制方法,并運用MATLAB編程進行吊物控制數(shù)值仿真。計算結(jié)果表明,所提出的吊物控制方法可以提高回轉(zhuǎn)式起重船的吊物控制性能。
【關(guān)鍵詞】：起重船 主動控制 模糊控制 matlab 數(shù)值仿真
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：U674.35;TP273.4
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-17
• 1.1 海洋資源開發(fā)的意義8-9
• 1.2 起重船簡介9-11
• 1.3 吊物控制的國內(nèi)外現(xiàn)狀11-15
• 1.3.1 升沉補償技術(shù)的國內(nèi)外現(xiàn)狀11-12
• 1.3.2 起重船升沉補償技術(shù)國內(nèi)外現(xiàn)狀12-14
• 1.3.3 吊物擺動控制的國內(nèi)外現(xiàn)狀14-15
• 1.4 本文的主要工作15-17
• 2 回轉(zhuǎn)式船用起重機模型的建立17-29
• 2.1 船體運動的計算17-20
• 2.1.1 船體運動17-19
• 2.1.2 計算海況19-20
• 2.2 起重機吊物響應(yīng)動力方程20-28
• 2.3 本章小結(jié)28-29
• 3 吊物控制研究29-45
• 3.1 模糊控制理論29-36
• 3.1.1 模糊控制理論簡介29-30
• 3.1.2 模糊控制的組成結(jié)構(gòu)30-31
• 3.1.3 模糊控制器的設(shè)計31-36
• 3.2 吊物控制初步設(shè)計36
• 3.3 吊物控制詳細(xì)設(shè)計36-44
• 3.3.1 擺動控制分析37-41
• 3.3.2 擺動控制規(guī)則設(shè)計41-43
• 3.3.3 吊物升沉補償43-44
• 3.4 本章小結(jié)44-45
• 4 數(shù)值仿真及分析45-66
• 4.1 計算參數(shù)45-47
• 4.2 吊物定點控制47-61
• 4.2.1 橫向(90°)起吊情況47-52
• 4.2.2 縱向(0°)起吊情況52-57
• 4.2.3 45°起吊情況57-61
• 4.3 回轉(zhuǎn)起吊過程的吊物控制61-65
• 4.4 本章小結(jié)65-66
• 結(jié)論66-67
• 參考文獻(xiàn)67-70
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況70-71
• 致謝71-72

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李家才;;大型起重船舶開發(fā)的一些技術(shù)問題[J];江蘇船舶;2008年02期

2 曹秀敏;模糊控制及其在工業(yè)過程中的應(yīng)用[J];科技情報開發(fā)與經(jīng)濟;2002年02期

3 周景振,韓曾晉;日本模糊控制理論與應(yīng)用研究的進展[J];控制理論與應(yīng)用;1997年04期

4 張恩勤,施頌椒,高衛(wèi)華,翁正新;模糊控制系統(tǒng)近年來的研究與發(fā)展[J];控制理論與應(yīng)用;2001年01期

5 李少遠(yuǎn),席裕庚,陳增強,袁著祉;智能控制的新進展(Ⅱ)[J];控制與決策;2000年02期

6 王宏倫,呂慶風(fēng),佟明安;基于遺傳算法的自學(xué)習(xí)模糊邏輯系統(tǒng)[J];控制與決策;2000年06期

7 王偉,易建強,趙冬斌,劉殿通;基于滑模方法的橋式吊車系統(tǒng)的抗擺控制[J];控制與決策;2004年09期

8 李樹江;胡韶華;吳海;;基于LQR和變論域模糊控制的吊車防擺控制[J];控制與決策;2006年03期

9 胡振宇;;中國海洋經(jīng)濟的國際地位——四大產(chǎn)業(yè)比較[J];開放導(dǎo)報;2013年01期

10 杜利楠;姜f3們;;我國海洋工程裝備制造業(yè)的發(fā)展對策研究[J];海洋開發(fā)與管理;2013年03期

，

本文編號：855375