發(fā)布時間：2017-09-14 05:47

  本文關鍵詞：自主水下航行器非線性魯棒動態(tài)逆姿態(tài)控制系統(tǒng)設計

  更多相關文章： 自主水下航行器 逆誤差 不確定性 魯棒動態(tài)逆控制 H∞回路成形方法

【摘要】：為了解決消除或減小動態(tài)逆控制中逆誤差對控制系統(tǒng)性能的影響,針對自主水下航行器(AUV)姿態(tài)控制系統(tǒng),設計一種魯棒動態(tài)逆控制器,利用動態(tài)逆控制方法可以直接對非線性系統(tǒng)實現(xiàn)精確線性化的特點,將AUV姿態(tài)控制系統(tǒng)等效成一個含有不確定性但已經(jīng)解耦的線性系統(tǒng),采用H_∞回路成形方法進行設計。通過數(shù)學仿真,考慮模型參數(shù)以及水動力參數(shù)不確定性的情況下,該方法在一定程度上有效地抑制了逆誤差的影響,使控制系統(tǒng)具有較強的魯棒性。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學;中國運載火箭技術研究院研究發(fā)展中心;酒泉衛(wèi)星發(fā)射中心;
【關鍵詞】： 自主水下航行器 逆誤差 不確定性 魯棒動態(tài)逆控制 H∞回路成形方法
【分類號】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 1引言非線性動態(tài)逆方法以其優(yōu)越的非線性控制性能,成為AUV航行控制中的研究熱點。但由于AUV存在建模誤差、水動力參數(shù)的不確定性以及求逆誤差等嚴重影響其在實際中的應用。因此,很多學者針對如何補償動態(tài)逆控制并增強其魯棒性進行了深入的研究。主要有以下兩個方面:采用神經(jīng)網(wǎng)

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本文編號：848248