本文關(guān)鍵詞：一種無人水面艇運動模型參數(shù)在線辨識方法

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【摘要】：為實現(xiàn)無人水面艇運動模型參數(shù)的在線辨識,通過Z形操舵和定�；剞D(zhuǎn)的實船操縱性試驗及其數(shù)據(jù)分析,利用遞推最小二乘法對水面無人艇操縱運動響應(yīng)型數(shù)學(xué)模型及舵機響應(yīng)模型的參數(shù)進(jìn)行辨識,設(shè)計并實現(xiàn)一種無人水面艇操縱運動模型參數(shù)在線辨識試驗平臺�；谒⒌臄�(shù)學(xué)模型和辨識的模型參數(shù)搭建無人水面艇操縱運動仿真系統(tǒng)。通過與實船試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行對比分析,證明模型參數(shù)在線辨識試驗平臺設(shè)計的正確性和合理性。
【作者單位】： 大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;上海船舶運輸科學(xué)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 船舶工程 無人水面艇 運動模型 遞推最小二乘法 在線辨識
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374114) 遼寧省自然科學(xué)基金(2015020022) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(3132015039)
【分類號】：U661.7
【正文快照】： 水面無人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作為監(jiān)測海洋環(huán)境、維護(hù)海洋權(quán)益的現(xiàn)代化海洋裝備,具有廣闊的應(yīng)用前景,己成為國內(nèi)外智能化海洋裝備的研究熱點。[1]面對復(fù)雜多變的海洋環(huán)境,獲取水面無人艇操縱運動數(shù)學(xué)模型的參數(shù)既是設(shè)計運動控制器的基礎(chǔ),也是無人艇自主控制技術(shù)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王立軍;張顯庫;;基于響應(yīng)模型在線辨識的航向魯棒優(yōu)化控制[J];中國航海;2014年01期

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本文編號：830406