本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)AUV全局無抖振滑模軌跡跟蹤控制

  更多相關(guān)文章： 自主水下航行器 全局控制 滑模控制 軌跡跟蹤 反步法 自適應(yīng) 多約束條件 Lyapunov方法

【摘要】：研究了具有控制輸入及速度約束的欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)全局軌跡跟蹤控制問題。首先,將AUV運(yùn)動(dòng)學(xué)特性線性化,設(shè)計(jì)虛擬速度及航向角指令,解決傳統(tǒng)反步法中速度跳變問題,滿足了控制輸入及速度約束條件;然后,結(jié)合動(dòng)力學(xué)特性,采用自適應(yīng)無抖振滑模技術(shù),設(shè)計(jì)了欠驅(qū)動(dòng)AUV的全局軌跡跟蹤控制器,解決了Yu等滑模控制中無法保證航向跟蹤控制問題。從工程應(yīng)用角度出發(fā),有界估計(jì)的自適應(yīng)滑�？刂破髟贏UV具有較大參數(shù)不確定及未知環(huán)境擾動(dòng)條件下,表現(xiàn)出更好的控制性能。最后,基于Lyapunov穩(wěn)定性理論的完整分析證明及仿真實(shí)驗(yàn),表明了該控制器對(duì)系統(tǒng)不確定的魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)控制輸入及速度約束的欠驅(qū)動(dòng)AUV全局軌跡跟蹤控制。
【作者單位】： 中國(guó)人民解放軍海軍駐錦州地區(qū)軍事代表室;
【關(guān)鍵詞】： 自主水下航行器 全局控制 滑�？刂� 軌跡跟蹤 反步法 自適應(yīng) 多約束條件 Lyapunov方法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51179038,51105088)
【分類號(hào)】：U664.82;U674.941
【正文快照】： 隨著人類在海洋資源勘探和開發(fā)領(lǐng)域的不斷加深,使得自主水下航行器(autonomous underwater ve-hicle,AUV)越來越得到重視,對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的 研究也提出了新的挑戰(zhàn)[1-3]。由于自身重量和經(jīng)濟(jì)速度跳變問題,從而保證得到合理的控制輸入,避免成本等因素,目前多數(shù)AUV采用更少推

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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2 馬利民;;欠驅(qū)動(dòng)AUV全局無抖振滑模軌跡跟蹤控制[J];智能系統(tǒng)學(xué)報(bào);2016年02期

3 魏延輝;陳巍;楊子揚(yáng);于園園;韓寒;;基于構(gòu)形平面的水下機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法[J];機(jī)械與電子;2016年03期

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7 劉瑛;杜光勛;全權(quán);田云川;;基于Hamilton-Jacobi方程的飛行器機(jī)動(dòng)動(dòng)作可達(dá)集分析[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2016年03期

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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6 賈鶴鳴;程相勤;張利軍;邊信黔;嚴(yán)浙平;;基于自適應(yīng)Backstepping的欠驅(qū)動(dòng)AUV三維航跡跟蹤控制[J];控制與決策;2012年05期

7 周洪波;裴海龍;賀躍幫;趙運(yùn)基;;基于濾波反步法的無人直升機(jī)軌跡跟蹤控制[J];控制與決策;2012年04期

8 葛暉;敬忠良;高劍;;自主式水下航行器三維路徑跟蹤的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)H_∞魯棒自適應(yīng)控制方法[J];控制理論與應(yīng)用;2012年03期

9 賈鶴鳴;張利軍;程相勤;邊信黔;嚴(yán)浙平;周佳加;;基于非線性迭代滑模的欠驅(qū)動(dòng)UUV三維航跡跟蹤控制[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2012年02期

10 賈鶴鳴;程相勤;張利軍;邊信黔;嚴(yán)浙平;;基于離散滑模預(yù)測(cè)的欠驅(qū)動(dòng)AUV三維航跡跟蹤控制[J];控制與決策;2011年10期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 李頎;石秀華;康智強(qiáng);;基于灰色預(yù)測(cè)的AUV水平面軌跡跟蹤控制研究[J];西安工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2012年05期

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本文編號(hào)：755060