本文關鍵詞：欠驅(qū)動AUV全局無抖振滑模軌跡跟蹤控制

  更多相關文章： 自主水下航行器 全局控制 滑�？刂� 軌跡跟蹤 反步法 自適應 多約束條件 Lyapunov方法

【摘要】：研究了具有控制輸入及速度約束的欠驅(qū)動自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)全局軌跡跟蹤控制問題。首先,將AUV運動學特性線性化,設計虛擬速度及航向角指令,解決傳統(tǒng)反步法中速度跳變問題,滿足了控制輸入及速度約束條件;然后,結合動力學特性,采用自適應無抖振滑模技術,設計了欠驅(qū)動AUV的全局軌跡跟蹤控制器,解決了Yu等滑模控制中無法保證航向跟蹤控制問題。從工程應用角度出發(fā),有界估計的自適應滑模控制器在AUV具有較大參數(shù)不確定及未知環(huán)境擾動條件下,表現(xiàn)出更好的控制性能。最后,基于Lyapunov穩(wěn)定性理論的完整分析證明及仿真實驗,表明了該控制器對系統(tǒng)不確定的魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)控制輸入及速度約束的欠驅(qū)動AUV全局軌跡跟蹤控制。
【作者單位】： 中國人民解放軍海軍駐錦州地區(qū)軍事代表室;
【關鍵詞】： 自主水下航行器 全局控制 滑�？刂� 軌跡跟蹤 反步法 自適應 多約束條件 Lyapunov方法
【基金】：國家自然科學基金項目(51179038,51105088)
【分類號】：U664.82;U674.941
【正文快照】： 隨著人類在海洋資源勘探和開發(fā)領域的不斷加深,使得自主水下航行器(autonomous underwater ve-hicle,AUV)越來越得到重視,對其運動控制技術的 研究也提出了新的挑戰(zhàn)[1-3]。由于自身重量和經(jīng)濟速度跳變問題,從而保證得到合理的控制輸入,避免成本等因素,目前多數(shù)AUV采用更少推

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【相似文獻】

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本文編號：755060