發(fā)布時(shí)間：2017-08-29 07:09

  本文關(guān)鍵詞：小型無人艇集成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究

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【摘要】：針對傳統(tǒng)無人艇控制系統(tǒng)集成度低、可靠性差、通信距離有限等問題和在運(yùn)動(dòng)控制中存在的艇身水動(dòng)力系數(shù)不確定性,加上外界風(fēng)浪流的干擾等非線性因素,設(shè)計(jì)開發(fā)了一種小型無人艇集成控制系統(tǒng)。首先詳細(xì)闡述了該集成控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)、軟件工作模式、控制模型及運(yùn)動(dòng)控制算法,使用Matlab/simulink工具箱進(jìn)行速度、航向及深度的運(yùn)動(dòng)控制仿真實(shí)驗(yàn)。然后以自研的無人艇樣機(jī)為實(shí)驗(yàn)對象進(jìn)行下水實(shí)驗(yàn)。最終計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)物下水試驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器不僅能實(shí)現(xiàn)艇上各傳感器的數(shù)據(jù)采集與通信功能,下達(dá)和反饋運(yùn)動(dòng)控制指令的功能,也可以在一定外界干擾下跟蹤運(yùn)動(dòng)控制中的期望目標(biāo),實(shí)現(xiàn)控制要求。
【作者單位】： 江蘇科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇科技大學(xué)海洋裝備研究院;江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人艇 集成控制系統(tǒng) 反步滑模控制 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
【分類號(hào)】：TP273;U674.77
【正文快照】： 小型無人艇是一種智能小型船舶,具有水線以上雷達(dá)反射面積小、智能自主、密集搭載多功能傳感器等特點(diǎn)[1 2]。目前無人艇控制系統(tǒng)的研究作為一個(gè)新興的船舶研究領(lǐng)域發(fā)展較晚但發(fā)展速度較為迅速,以美國的Spartan號(hào)和以色列的Protector號(hào)為代表,均具備半自主能力,可裝備模塊化載，

本文編號(hào)：751965