如今時(shí)代隨著戰(zhàn)爭(zhēng)要求不斷提升,在科技日益發(fā)展的今天,無人化的武器系統(tǒng)成為研究熱點(diǎn),著重增強(qiáng)無人體系的自動(dòng)化水平和智能化程度,不斷發(fā)掘其在民用和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用潛力。水面無人艇、空中無人機(jī)、地面無人車及水中無人潛艇等不同形式的智能體可在大范圍時(shí)空領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行實(shí)時(shí)環(huán)境監(jiān)測(cè),感知敵情的變化,并迅速做出相對(duì)的應(yīng)急反應(yīng)。水面艦艇的無人化已經(jīng)成為海上軍隊(duì)裝備建設(shè)的發(fā)展趨勢(shì),其靈活性和智能性等特點(diǎn)使其得以廣泛應(yīng)用,尤其是作用于危險(xiǎn)區(qū)域或人為不易達(dá)海洋領(lǐng)域,在一定程度了最大話地?cái)U(kuò)展了其操作范圍和能力。因此,在面向防御任務(wù)的復(fù)雜海洋環(huán)境下多無人艇的導(dǎo)航避障策略研究中,其智能性能和自主能力是重中之重。本文主要針對(duì)無人艇的自主導(dǎo)航避障和智能任務(wù)分配能力進(jìn)行分析,研究基于仿生型群智思想和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人艇防御策略,這是邁向人工智能的重要途徑,因此本文的研究工作分為以下幾個(gè)方面:第一,復(fù)雜海洋環(huán)境下多無人艇防御場(chǎng)景的構(gòu)建。設(shè)置場(chǎng)景環(huán)境狀態(tài)是解決無人艇防御問題的基礎(chǔ),因此本文對(duì)無人艇防御的策略實(shí)現(xiàn)進(jìn)行問題建模,并構(gòu)建相應(yīng)的多無人艇防御場(chǎng)景。對(duì)多無人艇而言,保持相應(yīng)編隊(duì)形狀并分布在保衛(wèi)目標(biāo)的周邊,以此保證對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域的...

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法流程圖

大慣性權(quán)重來增強(qiáng)種群的全局搜尋能力后在迭代更新的后期階段，不斷減少慣，逐漸收斂到全局最優(yōu)值。因此通常情和r表示[0,1]區(qū)間的隨機(jī)因子，用于粒驗(yàn)值外，增加粒子的多樣性。參數(shù)c和學(xué)習(xí)能力，和群體社會(huì)學(xué)習(xí)能力。一般圍內(nèi)修正自身位置量，以在周圍搜尋最，會(huì)使得粒子朝著全局的最優(yōu)值進(jìn)....

圖2.2粒子群算法的內(nèi)層次化思想策略

圖2.2粒子群算法的內(nèi)層次化思想策略后，粒子群算法的具體更新過程即，對(duì)空間該過程中不斷對(duì)比全局搜索的最優(yōu)個(gè)體和全局搜索的最優(yōu)個(gè)體，要比局部搜索的最優(yōu)優(yōu)個(gè)體并不在局部的搜索區(qū)域內(nèi)時(shí)，這種現(xiàn)了局部最優(yōu)，因此需要重新生成新的局部部最優(yōu)的局限。其算法更新流程如下圖2.

圖2.3內(nèi)層次化粒子群算法流程圖

圖2.2粒子群算法的內(nèi)層次化思想策略入后，粒子群算法的具體更新過程即，對(duì)空，在該過程中不斷對(duì)比全局搜索的最優(yōu)個(gè)體現(xiàn)全局搜索的最優(yōu)個(gè)體，要比局部搜索的最最優(yōu)個(gè)體并不在局部的搜索區(qū)域內(nèi)時(shí)，這種入了局部最優(yōu)，因此需要重新生成新的局局部最優(yōu)的局限。其算法更新流程如下圖

圖2.4粒子群算法的外層次化思想策略

略主要強(qiáng)調(diào)算法的融合如下圖2.4，底層由多個(gè)獨(dú)立集中全局搜索，它是后續(xù)步驟進(jìn)行的基礎(chǔ)；然后將底個(gè)體進(jìn)行組合，形成上層新生種群，然后使用粒子群中局部搜索并加快收斂速度。

本文編號(hào)：3981781