文中在船舶導(dǎo)航中引入虛擬力的概念,針對(duì)基于虛擬力的船舶導(dǎo)航提出了一種建模方法.通過(guò)對(duì)虛擬力方向和大小的研究求得了船舶推薦的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)航向,再結(jié)合現(xiàn)有的船舶定位設(shè)備,可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、可靠的船舶導(dǎo)航.通過(guò)建立船舶航行時(shí)的數(shù)學(xué)模型,帶入具體數(shù)值對(duì)該模型進(jìn)行了驗(yàn)證,驗(yàn)證結(jié)果符合航行實(shí)踐及駕駛?cè)藛T的實(shí)際認(rèn)知.

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【部分圖文】：

圖1本船及其附近障礙物情況

假設(shè)本船A在一連續(xù)可航區(qū)域內(nèi)航行,目標(biāo)是開(kāi)往遠(yuǎn)處目的港T,本船A右后方有一靠泊船B,右后側(cè)有建立在海岸S邊的碼頭C,本船左前方有一船D,左前方有一礁石F,右前側(cè)沿岸有一淺灘G,見(jiàn)圖1.在此時(shí)刻,本船所受到的全部虛擬力方向見(jiàn)圖2.

圖2此刻本船所受虛擬力方向情況

在此時(shí)刻,本船所受到的全部虛擬力方向見(jiàn)圖2.1.2虛擬力大小

圖3本船與目標(biāo)船位置關(guān)系圖

船與目標(biāo)船位置關(guān)系圖見(jiàn)圖3,本船(O)的坐標(biāo)為(x0,y0),航速為v0、航向?yàn)棣?.兩船的船速比為

圖4t0時(shí)刻本船與目標(biāo)船位置關(guān)系圖

假設(shè)在t0時(shí)刻,本船A位于連續(xù)可航區(qū)域中航行,受到由北向南方向的恒定風(fēng)場(chǎng)W和由東向西的流場(chǎng)L的共同作用,本船右前側(cè)存在一目標(biāo)船B.此時(shí)本船A所受的虛擬力F0見(jiàn)圖4.經(jīng)過(guò)一段很小的時(shí)間Δt后(即t1時(shí)刻),此時(shí)本船A在風(fēng)、流的作用下發(fā)生了一定的位移XA,目標(biāo)船B也在風(fēng)、流作用下發(fā)生....

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