為了發(fā)掘X舵潛艇在持續(xù)高強(qiáng)度隨機(jī)干擾環(huán)境下穩(wěn)定操縱的能力,建立了某型X舵潛艇六自由度運(yùn)動(dòng)模型,分析了X舵的操縱規(guī)律,在X舵模糊控制主體、智能模糊積分環(huán)節(jié)及控制權(quán)限動(dòng)態(tài)分配三個(gè)方面對(duì)X舵模糊控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì).仿真計(jì)算表明:模糊控制系統(tǒng)在潛艇低頻和高頻隨機(jī)干擾力和力矩峰值分別為500 k N和400k N·m的作用下,基本能將深度和姿態(tài)穩(wěn)定在期望值,控制效果明顯好于比例積分微分(PID)控制器,但在高頻干擾下存在小范圍抖振現(xiàn)象.采用變論域思想對(duì)模糊控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn),對(duì)深度、縱傾、橫傾和航向的誤差變化率采用論域在線調(diào)節(jié)機(jī)制,在同樣的干擾環(huán)境下能夠消除深度和姿態(tài)的抖振,實(shí)現(xiàn)對(duì)潛艇復(fù)雜條件下航行的精準(zhǔn)穩(wěn)定控制.

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