針對捷聯(lián)慣導(dǎo)/多普勒計程儀（SINS/DVL）組合導(dǎo)航中部分系統(tǒng)狀態(tài)對無人水下航行器（UUV）導(dǎo)航精度影響較大但可觀測性相對較弱的問題,提出一種基于可觀測度反饋的SINS/DVL組合導(dǎo)航算法。該算法通過量化分析系統(tǒng)各狀態(tài)參數(shù)的可觀測性,根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)在不同機動狀態(tài)下可觀測度不同的特點,構(gòu)造基于可觀測度反饋的自適應(yīng)調(diào)節(jié)因子,增加高可觀測度時的系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的估計占比,以此來提高組合導(dǎo)航濾波算法的適應(yīng)性和濾波估計精度。利用湖試數(shù)據(jù)對上述算法的性能進行了驗證。結(jié)果表明,可觀測度反饋濾波算法累積誤差明顯小于常規(guī)卡爾曼濾波算法,在相同的精度要求下,可延長水下SINS/DVL組合導(dǎo)航自主航行的時間。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

UUV模擬航跡Fig.1SimulatedUUVtracks

陀螺漂移可觀測度及其狀態(tài)估計值Fig.2Observabledegreeandstateestimationvalueofgyrodrift

SINSz軸安裝角誤差可觀測度及其估計值Fig.4ObservabledegreeandstateestimationvalueofSINSz-axisinstallationangleerror

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于5階球面最簡相徑的改進型容積卡爾曼濾波在SINS/DVL組合導(dǎo)航中的應(yīng)用[J]. 徐曉蘇,董亞,童金武,代維.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2017(03)
[2]水下SINS/DVL緊組合導(dǎo)航算法[J]. 陳建華,朱海,王超,于化鵬.  海軍工程大學(xué)學(xué)報. 2017(02)
[3]基于自適應(yīng)濾波的SINS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 徐曉蘇,潘永飛,鄒海軍.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2015(03)
[4]可觀測度的探討及其在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)可觀測性分析中的應(yīng)用[J]. 楊曉霞,陰玉梅.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2012(04)
[5]SINS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)可觀測性研究[J]. 嚴濤,王躍鋼,楊波,賈磊.  現(xiàn)代防御技術(shù). 2012(03)
[6]一種基于PWCS的慣導(dǎo)系統(tǒng)可觀測度分析方法[J]. 孔星煒,董景新,吉慶昌,薛建平.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2011(06)
[7]外場標定條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差狀態(tài)可觀測性分析[J]. 楊曉霞,黃一.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2008(06)
[8]基于SVD理論的可觀測度分析方法的幾個反例[J]. 馬艷紅,胡軍.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2008(04)
[9]國外自治水下機器人發(fā)展現(xiàn)狀綜述[J]. 馮正平.  魚雷技術(shù). 2005(01)
[10]GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)的可觀測度分析方法[J]. 帥平 ,陳定昌 ,江涌.  宇航學(xué)報. 2004(02)

博士論文
[1]激光雷達/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一致性與最優(yōu)估計問題研究[D]. 章大勇.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010



本文編號：3720045