針對(duì)復(fù)雜海洋環(huán)境下無(wú)人水下航行器在校正誤差約束下的航跡規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行研究,將該問(wèn)題歸納為多約束條件下多目標(biāo)函數(shù)航跡規(guī)劃問(wèn)題,采用層次分析法將多目標(biāo)函數(shù)無(wú)量綱化處理加權(quán)形成單目標(biāo)函數(shù),設(shè)計(jì)了能自適應(yīng)調(diào)整的動(dòng)態(tài)罰函數(shù)的遺傳算法對(duì)模型進(jìn)行求解,所建立的模型和仿真結(jié)果表明,所建立的模型和采用的算法能夠有效解決多約束條件下多目標(biāo)函數(shù)無(wú)人水下航行器航跡規(guī)劃問(wèn)題。 

【文章來(lái)源】：指揮控制與仿真. 2020,42(05)

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

模型求解思路

將最終得到的單目標(biāo)函數(shù)作為航跡評(píng)價(jià),那么,由問(wèn)題描述可知,影響航跡評(píng)價(jià)的因素有兩點(diǎn),分別是: UUV的航跡長(zhǎng)度盡可能小和經(jīng)過(guò)校正點(diǎn)的個(gè)數(shù)盡可能少。因此,建立指標(biāo)體系如圖2所示。2)歸一化處理

航跡規(guī)劃中,基因編碼通常采用參數(shù)方程法、直角坐標(biāo)系法和經(jīng)緯度坐標(biāo)系法等。參數(shù)方程和直角坐標(biāo)系法對(duì)航行器狀態(tài)掌控要求高,不利于構(gòu)造航行器空間模型;單純的經(jīng)緯度坐標(biāo)系法不能全面反映航行器當(dāng)前狀態(tài),因此,模型中設(shè)計(jì)了一種航跡結(jié)構(gòu)體的編碼方案,能夠減少航跡規(guī)劃時(shí)重復(fù)的計(jì)算量,提高計(jì)算內(nèi)存的利用效率,其結(jié)構(gòu)體格式如圖3所示。其中,Ni表示航跡節(jié)點(diǎn)校正點(diǎn),由5個(gè)基本特征組成。Nik表示航跡節(jié)點(diǎn)基因,其特征如表1所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3616315