為解決多水下無人航行器（UUV）協(xié)同定位系統(tǒng)因水聲環(huán)境復(fù)雜,水聲距離觀測信息受異常噪聲干擾,導(dǎo)致采多UUV協(xié)同定位效果變差的問題,本文將M估計算法應(yīng)用于UUV協(xié)同定位中,提出一種基于M估計多UUV協(xié)同定位算法。半實物仿真試驗結(jié)果表明,相較于傳統(tǒng)基于擴展卡爾曼濾波算法,所提算法可將定位精度提升30%左右。 

【文章來源】：艦船科學(xué)技術(shù). 2020,42(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

主從艇運行軌跡Fig.5ThetragicofUUVs

rsinexperiment傳感器性能指標(biāo)GPS定位精度<2.5m（RMS）測速精度0.1m/s更新頻率10HzPHINS/GPS方位精度0.01°secantlatitude磁羅經(jīng)方位精度2°DVL測速精度0.10%S2CR7/17操作范圍0～8000m數(shù)據(jù)傳輸速率6.9kbit/s誤碼率<10-10圖2試驗用水面艇Fig.2Surfacevehicleusedinexperiment圖4S2CR7/17型水聲通信設(shè)備Fig.4S2CR7/17acousticequipment圖3協(xié)同導(dǎo)航試驗方案Fig.3Experimentprogramofcooperativelocalization圖5主從艇運行軌跡Fig.5ThetragicofUUVs圖6不同濾波算法下協(xié)同定位誤差對比曲線Fig.6Cooperationerrorcurvecomparisonofdifferentalgorithm·126·艦船科學(xué)技術(shù)第42卷

精度可提升30%左右，工程應(yīng)用價值巨大。(下轉(zhuǎn)第130頁)表1相關(guān)傳感器性能指標(biāo)參數(shù)Tab.1Theperformanceofsensorsinexperiment傳感器性能指標(biāo)GPS定位精度<2.5m（RMS）測速精度0.1m/s更新頻率10HzPHINS/GPS方位精度0.01°secantlatitude磁羅經(jīng)方位精度2°DVL測速精度0.10%S2CR7/17操作范圍0～8000m數(shù)據(jù)傳輸速率6.9kbit/s誤碼率<10-10圖2試驗用水面艇Fig.2Surfacevehicleusedinexperiment圖4S2CR7/17型水聲通信設(shè)備Fig.4S2CR7/17acousticequipment圖3協(xié)同導(dǎo)航試驗方案Fig.3Experimentprogramofcooperativelocalization圖5主從艇運行軌跡Fig.5ThetragicofUUVs圖6不同濾波算法下協(xié)同定位誤差對比曲線Fig.6Cooperationerrorcurvecomparisonofdifferentalgorithm·126·艦船科學(xué)技術(shù)第42卷

【參考文獻】：
期刊論文
[1]多AUV協(xié)同導(dǎo)航問題的研究現(xiàn)狀與進展[J]. 徐博,白金磊,郝燕玲,高偉,劉亞龍.  自動化學(xué)報. 2015(03)
[2]多UUV沿多條給定路徑運動的協(xié)調(diào)編隊控制[J]. 邊信黔,牟春暉,嚴(yán)浙平.  哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2013(01)
[3]經(jīng)典誤差理論與抗差估計[J]. 周江文.  測繪學(xué)報. 1989(02)



本文編號：3607081