無(wú)人船是一種智能的多功能水面交通設(shè)備,其在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域占有重要地位。中國(guó)海域和內(nèi)陸水域面積遼闊,為了更好地開(kāi)發(fā)和利用海域和內(nèi)陸水域資源,研究更加智能化的水面無(wú)人船顯得尤為重要;同時(shí),隨著日益嚴(yán)峻的水域環(huán)境污染問(wèn)題,在河道、湖泊等岸邊隨處可見(jiàn)水面漂浮物垃圾,而傳統(tǒng)的采用人工或大型機(jī)械船進(jìn)行水面漂浮物垃圾清理的方式存在清理成本高、效率低下、分散垃圾清理不干凈、人員安全得不到保障等一系列問(wèn)題,設(shè)計(jì)一套智能高效的水面漂浮物垃圾清理無(wú)人船迫在眉睫。本文針對(duì)以上問(wèn)題,以水面漂浮物垃圾清理無(wú)人船為研究平臺(tái),采用計(jì)算機(jī)視覺(jué)及多傳感器融合等人工智能方法,圍繞無(wú)人船的水岸線提取、水面目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、無(wú)人船視覺(jué)定位等關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)研究,主要工作如下:（1）通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)區(qū)域生長(zhǎng)法進(jìn)行改進(jìn),根據(jù)種子點(diǎn)選擇規(guī)則構(gòu)建最小二乘問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了種子點(diǎn)的自動(dòng)選取,并根據(jù)水岸樣本圖像在Lab顏色空間的統(tǒng)計(jì)特征,利用圖像標(biāo)準(zhǔn)差實(shí)現(xiàn)了生長(zhǎng)規(guī)則的閾值自適應(yīng),然后通過(guò)改進(jìn)的區(qū)域生長(zhǎng)法實(shí)現(xiàn)了水岸圖像分割和水岸線提取,并將其用于水面目標(biāo)識(shí)別任務(wù)中,來(lái)消除岸體對(duì)目標(biāo)識(shí)別的影響。（2）根據(jù)透明物體（水）對(duì)三維激光雷達(dá)發(fā)射出的激光束具有吸收特... 

【文章來(lái)源】： 鄭又能 西南科技大學(xué)

【文章頁(yè)數(shù)】：93 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

水面漂浮

現(xiàn)有水面漂

水岸圖像

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于myRIO的水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船平臺(tái)快速設(shè)計(jì)[J]. 陳奕杰,張志明,曹志杰,劉念,金靜,劉吉喆,余有靈.  國(guó)外電子測(cè)量技術(shù). 2019(02)
[3]基于無(wú)人船裝置的大水域環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 劉雨青,姜亞鋒,邢博聞,馮俊凱,李佳佳.  船舶工程. 2019(01)
[4]無(wú)人船發(fā)展現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技術(shù)綜述[J]. 陳映彬.  科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新. 2019(02)
[5]我國(guó)淡水環(huán)境微塑料污染與流域管控策略[J]. 吳辰熙,潘響亮,施華宏,彭進(jìn)平.  中國(guó)科學(xué)院院刊. 2018(10)
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[7]淺談無(wú)人設(shè)備在航標(biāo)巡檢中的應(yīng)用和展望[J]. 高建豐.  航海. 2017(06)
[8]SAR影像海岸線提取方法對(duì)比及效果評(píng)價(jià)[J]. 胡嬌靜,趙爭(zhēng),王志勇,王士帥.  遙感信息. 2017(04)
[9]“十三五”生態(tài)環(huán)境保護(hù)規(guī)劃[J].   環(huán)境經(jīng)濟(jì). 2016(ZA)
[10]結(jié)合SVM分類器與HOG特征提取的行人檢測(cè)[J]. 徐淵,許曉亮,李才年,姜梅,張建國(guó).  計(jì)算機(jī)工程. 2016(01)

碩士論文
[1]水面機(jī)器人作業(yè)導(dǎo)航研究[D]. 何靜.西南科技大學(xué) 2019
[2]基于三維激光雷達(dá)的無(wú)人船目標(biāo)檢測(cè)[D]. 趙玉梁.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[3]多元回歸建模過(guò)程中共線性的診斷與解決方法[D]. 黃文珂.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3538958