為實現(xiàn)未知環(huán)境擾動下不確定欠驅(qū)動自主船舶的協(xié)同路徑跟蹤控制,本文提出了一種基于自適應(yīng)擾動觀測器的魯棒控制算法.該算法采用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RBFNNs）逼近模型參數(shù)不確定,并利用最小學(xué)習(xí)參數(shù)化（MLP）技術(shù)對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重及逼近誤差進行壓縮,所設(shè)計觀測器不需要環(huán)境擾動上界的精確信息.進一步,基于代數(shù)圖論對船間通信進行建模,設(shè)計了一種分散式協(xié)同控制律,有效地降低了通信負(fù)載.憑借Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)信號的有界性,且能通過對設(shè)計參數(shù)的調(diào)節(jié)使跟蹤誤差的收斂界為任意小.最后采用數(shù)值仿真試驗驗證了所提出算法的有效性和優(yōu)越性. 

【文章來源】：控制理論與應(yīng)用. 2020,37(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3507712