發(fā)布時間：2021-11-10 14:19

　　艦載穩(wěn)定平臺的主要作用是在波浪干擾環(huán)境下提供一個相對穩(wěn)定的工作條件,廣泛應用于海洋資源開采、艦載武器穩(wěn)瞄以及衛(wèi)星通信、艦載直升機起降等領域。艦載穩(wěn)定平臺無論是對經(jīng)濟發(fā)展還是軍事國防都有著深遠的意義。目前艦載穩(wěn)定平臺的主流結(jié)構還是基于陀螺儀的串聯(lián)轉(zhuǎn)臺,但是單獨使用這種結(jié)構的穩(wěn)定平臺最多補償三個自由度的擾動。而基于Stewart構型的并聯(lián)機構則具備空間六個自由度的運動,因此將其作為穩(wěn)定平臺在理論上是可以實現(xiàn)對擾動全補償?shù)?本文所研究的艦載穩(wěn)定平臺正是基于這種構型的并聯(lián)機構。雖然六自由度穩(wěn)定平臺可以實現(xiàn)擾動全補償,但是在應用中仍然面臨著設計及控制等方面的技術難題。本文首先對六自由度穩(wěn)定平臺的結(jié)構組成和工作原理進行說明,然后在定義了穩(wěn)定平臺坐標系的基礎上建立了包括位姿正、反解在內(nèi)的運動學模型,并建立了穩(wěn)定平臺的單剛體動力學模型。為了最大化并聯(lián)機構的優(yōu)勢,本文采用液壓伺服作動器作為穩(wěn)定平臺的執(zhí)行機構。首先建立了閥控非對稱正、反向統(tǒng)一形式的動力機構數(shù)學模型,之后對動力機構的工作特性進行簡要分析。隨后采用動壓反饋和前饋補償環(huán)節(jié)對液壓單通道系統(tǒng)進行校正,意在盡可能提高系統(tǒng)的響應速度。另外,搭建了穩(wěn)定平... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1日本90式坦克

截止到目前為止，國外研制的穩(wěn)定平臺多為二軸、三軸串用在艦載武器平臺和雷達天線、坦克的火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、導彈和機載兩自由度穩(wěn)定平臺方面，采用雙向穩(wěn)定器的日本 90 式坦克火控系達 1mrad，如圖 1-1 所示；美國 BEI 研發(fā)的基于 QRS-10 石英音叉和俯仰兩自由度的 WSC-6 型艦載天線穩(wěn)定系統(tǒng)，如圖 1-2 所示，部隊，在 12 萬工作小時內(nèi)未出故障，代表了國際先進水平；以色

29T、美國的 AGM-65 以及 EFOG-M 的增強型、以色列的突眼和 NT-S、德法俄合研發(fā)的 Polyphem、西班牙的麥卡姆、日本的 96 式都采用了陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺Warren T.Burt 還設計了一種滾仰結(jié)構形式的導彈導引頭，并申請了專利[11]。國外在穩(wěn)定平臺和隔振方面也采用了并聯(lián)機構，但由于并聯(lián)機構相關研究來就比較晚，所以應用實例也并不多。穩(wěn)定平臺方面，荷蘭 BARGE MASTER司生產(chǎn)的如圖 1-3 所示 T700 型穩(wěn)定平臺采用了 3SPS-3SS 并聯(lián)機構。最大有效

【參考文獻】：
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本文編號：3487422