水下高速無人艇屬于AUV的研究范疇,但水下高速無人艇與普通AUV又有明顯不同的特性,如水下高速無人艇最高航速遠(yuǎn)大于普通AUV,因此水下高速無人艇可以看做是高速AUV。水下高速無人艇操縱難度大,航行環(huán)境復(fù)雜,目前水下航行器均配備應(yīng)急系統(tǒng),或者稱為自救系統(tǒng)、安全系統(tǒng)等,其功能是在航行器出現(xiàn)故障時(shí)使航行器快速浮出水面,防止航行器進(jìn)一步的損壞。本文針對(duì)本高速無人艇的航行及操縱特性設(shè)計(jì)應(yīng)急系統(tǒng),并做了如下方面的研究:首先概述了水下航行器的發(fā)展情況,論證了航行器需要配備應(yīng)急系統(tǒng)的必要性。其次研究了國(guó)內(nèi)外對(duì)水下航行器應(yīng)急系統(tǒng)的研制現(xiàn)狀,針對(duì)這些應(yīng)急系統(tǒng)存在的不足,提出本應(yīng)急系統(tǒng)的改進(jìn)思路。主要在應(yīng)急策略和應(yīng)急系統(tǒng)的可靠性上進(jìn)行改進(jìn)研究。設(shè)計(jì)了應(yīng)急系統(tǒng)的主要功能,利用專家知識(shí)來建立應(yīng)急決策模型,使得應(yīng)急系統(tǒng)的應(yīng)急決策更具有科學(xué)性。接著,結(jié)合本水下高速無人艇,設(shè)計(jì)應(yīng)急系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括氣囊機(jī)構(gòu)和有纜浮標(biāo)機(jī)構(gòu),從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣設(shè)計(jì)到控制方式設(shè)計(jì),均進(jìn)行了詳細(xì)的研究,以保證應(yīng)急系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的合理性和實(shí)用性。然后對(duì)應(yīng)急系統(tǒng)控制器進(jìn)行硬件選型,基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks編制應(yīng)急系統(tǒng)控制軟件,搭建半實(shí)物... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

潛龍一號(hào)潛水器如今，世界范圍內(nèi)AUV的數(shù)量與日俱增，目前沒有對(duì)AUV總體數(shù)量進(jìn)行完整的統(tǒng)計(jì)，但從各國(guó)對(duì)AUV的發(fā)展勢(shì)頭來看，AUV的總體數(shù)量是與日俱增

型的水下航行器將會(huì)是最重要的作業(yè)載體。與此同時(shí)水下作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，航水下的航跡較陸地難控制，不確定性因素更多，因此需要保證航行器的航行大部分航行器需搭載應(yīng)急系統(tǒng)或安全措施，以便在航行器發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)可以回器。 研究意義水下航行器的研制是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的工程，一旦航行器在水下失事而不能自主應(yīng)，輕則沉入水底需要打撈，重則毀壞或丟失航行器，耗費(fèi)人力物力，科研進(jìn)受阻，若是載人航行器，若不能在航行器發(fā)生故障時(shí)恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行應(yīng)急回收，更嚴(yán)重。據(jù)報(bào)道，2010 年，美國(guó)海軍在諾�？诉M(jìn)行水下掃雷時(shí)，丟失了 4 個(gè)水下機(jī)013 年，日本“日南號(hào)”由于電纜斷裂，丟失其搭載的水下機(jī)器人。2014 年，神號(hào)”在深海作業(yè)時(shí)丟失。這些不僅是人力物力的損失，也是科研的損失。機(jī)器人的應(yīng)急自救系統(tǒng)是機(jī)器人的關(guān)鍵設(shè)備之一[5-6]。某航行器水底失事情1-2 所示。

華 中 科 技 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文如對(duì)于聲學(xué)傳感器如 LPRA200 傳感器，采集的數(shù)據(jù)波動(dòng)較大，利用此方法可取得很好的去處噪聲效果。導(dǎo)航設(shè)備中的 LPRA200 傳感器采集的原始數(shù)據(jù)如圖 3所示。圖 3-1 LPRA200 傳感器原始數(shù)據(jù)按 DBSCAN 方法處理后的數(shù)據(jù)顯示如圖 3-2 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3247147