A^*（A-star）算法是無人船全局路徑規(guī)劃中常用的算法之一,但是其規(guī)劃的路徑是不平滑、局部最優(yōu)解的問題困擾著研究人員。針對(duì)該問題提出一種基于A^*算法改進(jìn)的路徑規(guī)劃算法。該算法在柵格化的二維環(huán)境模型上擴(kuò)大節(jié)點(diǎn)搜索鄰域至24和48鄰域,在更大的優(yōu)化空間內(nèi)得到全局最優(yōu)解,且路徑更加平滑。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法在路徑最短的基礎(chǔ)上能夠提高拐點(diǎn)的平滑度和路徑的安全性。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2020,37(S1)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3206859